ros2 TRAC_IKKinematicsPlugin
时间: 2025-06-29 10:22:06 浏览: 10
### ROS 2 中 TRAC_IKKinematicsPlugin 的使用方法及配置
#### 安装 TRAC-IK 插件
对于 ROS 2 用户来说,TRAC-IK 动力学求解器同样可以通过官方软件源获取并安装。尽管提供的命令针对的是较早版本的 ROS Melodic 和 Kinetic[^1][^2],ROS 2 版本下的安装指令略有不同:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-trac-ik-kinematics-plugin
```
请注意将 `<ros2-distro>` 替换为实际使用的 ROS 2 发行版名称,比如 `foxy` 或者 `humble`.
#### 配置 MoveIt! 使用 TRAC-IK
在 ROS 2 下配置 MoveIt! 来利用 TRAC-IK 解算器代替默认 KDL 运动学库[^3]涉及几个步骤:
1. 修改机器人的 SRDF 文件来指定自定义参数;
2. 更新 MoveIt! 配置文件以指明采用 TRAC-IK。
具体操作如下所示:
编辑或创建一个新的 YAML 文件用于存储 TRAC-IK 参数设置,并将其放置于机器人描述包内适当位置。此文件应包含类似下面的内容:
```yaml
robot_description_kinematics:
arm_group_name: # 更改为您的机械臂组名
kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRACIKKinematicsPlugin
kinematics_solver_search_resolution: 0.005
kinematics_solver_timeout: 0.005
kinematics_solver_attempts: 3
```
接着,在启动 MoveIt! 之前确保加载上述 YAML 文件作为额外参数传递给节点。
#### 示例代码展示如何调用 IK 求解服务
一旦完成以上配置工作,则可以在 Python 脚本里通过 ROS 2 service client 方式请求逆向运动学计算结果:
```python
import rclpy
from moveit_msgs.srv import GetPositionIK, GetPositionIKRequest
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = rclpy.create_node('trac_ik_example')
cli = node.create_client(GetPositionIK, '/compute_ik')
while not cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
node.get_logger().info('service not available, waiting again...')
req = GetPositionIK.Request()
# 设置目标姿态和其他必要字段...
future = cli.call_async(req)
rclpy.spin_until_future_complete(node, future)
if __name__ == '__main__':
main()
```
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