五指灵巧手gazebo联合moveit设置

### 集成五指灵巧手到Gazebo并使用MoveIt 为了在Gazebo环境中集成五指灵巧手并与MoveIt框架协同工作，需遵循一系列特定流程来确保两者之间的无缝协作。此过程涉及多个方面的工作，包括但不限于模型导入、配置MoveIt以及建立Gazebo与MoveIt间的通信。 #### 模型准备与导入 首先，获取适用于目标平台的五指灵巧手URDF/XACRO模型文件，并将其放置于ROS工作区内的适当位置。这一步骤至关重要，因为后续所有的操作都将基于该模型展开[^2]。 ```bash roscd my_robot_description/ cp /path/to/five_finger_hand_model.urdf.xacro . ``` #### 使用MoveIt Setup Assistant进行配置 启动`moveit_setup_assistant`工具来进行必要的参数设定。通过图形界面完成关节定义、规划组划分等工作，最终生成适配当前机器人的功能包[^1][^3]。 ```bash rosrun moveit_setup_assistant setup_assistant ``` #### 建立Gazebo与MoveIt间联系 创建或修改现有的`.launch`文件以加载控制器插件，从而实现在仿真环境下对物理属性的有效控制。对于多自由度的手部结构而言，可能还需要额外编写自定义的动作接口用于高级交互逻辑处理[^4]。 ```xml <!-- marm_gazebo/launch/arm_trajectory_controller.launch --> <launch> <!-- 加载机器人描述 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_description)/urdf/my_robot_with_hand.urdf.xacro'" /> <!-- 启动Gazebo世界 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="use_sim_time" value="true"/> ... </include> <!-- 插入其他必要组件 --> </launch> ``` #### 编写运动控制代码 最后，在Python或其他支持的语言中开发具体的动作序列脚本，使模拟器内虚拟对象能够按照预期执行指定任务。例如让手指抓取物体或是模仿人类手势等复杂行为模式。 ```python import rospy from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint def main(): pub = rospy.Publisher('/five_finger_hand/joint_path_command', JointTrajectory, queue_size=10) rospy.init_node('hand_motion_publisher') jt = JointTrajectory() point = JointTrajectoryPoint() # 设置轨迹点的位置和其他属性... if __name__ == '__main__': try: main() except rospy.ROSInterruptException as e: pass ```