CMake Warning (dev) at /opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/core/python.cmake:22 (find_package): Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules are removed. Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details. Use the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning. Call Stack (most recent call first): /opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/core/all.cmake:53 (include) /opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/ament_cmake_core-extras.cmake:17 (include) /opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/ament_cmake_coreConfig.cmake:41 (include) /opt/ros/foxy/share/ament_cmake/cmake/ament_cmake_export_dependencies-extras.cmake:15 (find_package) /opt/ros/foxy/share/ament_cmake/cmake/ament_cmakeConfig.cmake:41 (include) CMakeLists.txt:19 (find_package) This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

<think>嗯...用户想解决ROSFoxy环境中CMake策略CMP0148的警告问题，这应该和他之前讨论的CMake版本兼容性问题有关。用户给出了两个引用片段：第一个是编译ROS多线程示例时出现的ament_cmake缺失错误；第二个明确指出这是因为ROS2代码仍在使用CMake已弃用的FindPython模块，而用户安装了较新的CMake3.30导致报错。从技术细节看，核心矛盾在于：ROSFoxy设计时CMake3.12-3.26还能容忍旧策略，但CMake3.27+彻底移除了对FindPythonInterp/Libs的支持。用户现在需要的不是简单消除警告，而是让ROS2的构建系统能兼容现代CMake。用户可能已经尝试过基础方法，现在需要更深入的解决方案。考虑到他正在开发ROS项目，构建稳定性比单纯消除警告更重要。我应该在保持系统可构建的前提下，提供分级解决方案：-最快捷的方法是临时降级CMake策略（他引用2里提到的OLD策略设置）-中等方案是锁定CMake版本（避免后续兼容问题）-更彻底的方案是尝试更新ament_cmake（但需注意Foxy是LTS版本，官方可能不会主动适配）需要特别注意提醒用户：在构建ROS时混用不同策略级别可能引发连锁反应，最好统一整个工作空间的策略设置。另外Python路径问题在现代CMake里应该通过find_package(PythonCOMPONENTSInterpreterDevelopment)解决，但修改ROS的CMakeLists需要谨慎。用户似乎对CMake机制有一定了解（能精确提到CMP0148），但可能不熟悉ROS构建系统的内部细节。我该强调哪些操作最安全，并解释原理让他能举一反三。</think> 在 ROS Foxy 中使用 `ament_cmake_core` 时遇到 **CMake Policy CMP0148 警告** 的根本原因及解决方案如下： --- ### **问题原因** CMake 3.12+ 开始弃用 `FindPythonInterp` 和 `FindPythonLibs` 模块，而 **ROS Foxy 的 `ament_cmake_core` 仍依赖这些旧模块**。当您使用较新版本的 CMake（如 3.27+）时： 1. CMake 默认策略 `CMP0148=NEW` **强制禁止使用弃用模块**，触发警告或错误。 2. ROS 构建系统调用旧模块时被新策略拦截，导致编译中断（如引用中提到的 `find_package(ament_cmake)` 失败）。 --- ### **解决方案** #### 方法一：**显式降级策略 (推荐)** 在构建命令中强制指定策略为 `OLD`，兼容 ROS Foxy 的旧模块调用： ```bash colcon build --cmake-args -DCMAKE_POLICY_DEFAULT_CMP0148=OLD ``` **原理**： 通过 `-DCMAKE_POLICY_DEFAULT_CMP0148=OLD` 覆盖默认策略，允许继续使用 `FindPythonInterp/Libs`（此时 CMake 仅输出警告而非报错）。 #### 方法二：**锁定 CMake 版本 (长期兼容)** 降级 CMake 到 **与 ROS Foxy 兼容的版本**（如 3.16-3.26）： ```bash # Ubuntu 示例 (安装 CMake 3.22) sudo apt remove cmake sudo apt install cmake=3.22.* ``` #### 方法三：**修改源码策略 (高级)** 在 ROS 包的 `CMakeLists.txt` 开头添加： ```cmake # 强制当前文件使用 OLD 策略 if(POLICY CMP0148) cmake_policy(SET CMP0148 OLD) endif() ``` --- ### **根本解决建议** 1. **ROS Foxy 官方限制**： Foxy 为 LTS 版本，核心工具链（包括 `ament_cmake`）**不会主动适配 CMake 新策略**，需长期依赖降级策略[^2]。 2. **升级 ROS 版本**： 若项目允许，迁移至 **ROS Humble (2026年EOL)** 或更新的 Rolling 版本，已原生支持 `CMP0148=NEW`。 --- ### **操作验证** 运行以下命令检查策略是否生效： ```bash colcon build --cmake-args -DCMAKE_POLICY_DEFAULT_CMP0148=OLD --event-handlers console_direct+ ``` 观察输出中是否仍出现 `FindPythonInterp` 相关报错。若无报错且编译成功，则策略已生效。 ---