arbotix安装18.04

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 18.04上安装ArbotiX。根据用户提供的引用内容，我需要综合各个引用中的步骤，整理出一个清晰的安装指南。首先，用户提到使用ROS Melodic，所以所有命令应该对应这个版本。 引用[1]、[3]、[4]和[5]都提到了不同的安装方法。引用[1]和[3]建议使用apt-get安装ros-melodic-arbotix-python或arbotix-*，而引用[4]和[5]则涉及从GitHub克隆仓库并编译。我需要确认这两种方法是否都有效，或者是否有推荐的方法。 首先，通过apt安装可能是更简单的方式。引用[1]和[3]提到安装ros-melodic-arbotix-python，而引用[4]使用的是ros-melodic-arbotix-*，这可能会安装更多相关的包。用户可能遇到连接问题，如引用[3]中的github连接失败，所以优先推荐apt安装以避免依赖GitHub。 另外，引用[4]还提到了安装rbx1，这可能需要从GitHub克隆并编译。但用户的问题主要是安装ArbotiX，所以是否需要rbx1可能取决于具体用途。可能需要分步骤说明：先通过apt安装ArbotiX，如果需要rbx1再额外安装。 接下来，我需要检查命令的正确性。例如，sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-python在引用[1]中，而引用[4]使用的是sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*。后者会安装所有相关的包，可能更全面。 此外，引用[5]提到克隆arbotix_ros的indigo-devel分支，但ROS Melodic通常使用melodic分支，不过indigo-devel可能仍然兼容。但apt安装可能更稳定，所以优先推荐。 总结步骤应该是： 1. 通过apt安装ArbotiX相关包。 2. 如果需要rbx1，则从GitHub克隆并编译。 3. 解决可能的依赖问题，如网络连接失败的情况，可能需要换源或检查网络设置。 还需要注意，安装后需要编译工作空间，并source setup.bash，如引用[4]中的步骤。同时，用户可能需要初始化工作空间，如果尚未创建的话。 最后，根据用户的问题，他们需要的是安装ArbotiX的教程，所以应该以apt方法为主，附带源码安装方法作为备选。同时，提醒用户可能遇到的错误，如连接问题，并给出解决方案，如使用apt而不是从GitHub克隆，或者检查网络。</think>在Ubuntu 18.04（ROS Melodic）上安装ArbotiX的步骤如下： --- ### 一、通过APT安装（推荐） 1. **更新软件源** ```bash sudo apt-get update ``` 2. **安装核心功能包** ```bash sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-python ``` 或安装所有相关扩展包： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-* ``` 3. **验证安装** ```bash rospack find arbotix_python ``` 若返回路径`/opt/ros/melodic/share/arbotix_python`，则安装成功[^1][^3]。 --- ### 二、源码编译安装（可选） 若需使用特定分支或最新代码： 1. **创建工作空间**（若已有可跳过） ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 2. **克隆仓库** ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone -b indigo-devel https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git ``` 3. **编译代码** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` --- ### 三、常见问题解决 1. **网络连接失败** 若出现`failed to connect to github.com:443`错误，改用APT安装或检查代理设置。 2. **依赖缺失** 确保已安装ROS基础包： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 3. **rbx1功能包安装** 如需搭配仿真环境： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd rbx1 git checkout indigo-devel cd ~/catkin_ws catkin_make ``` --- ### 四、测试ArbotiX 运行示例控制器： ```bash roslaunch arbotix_python arbotix_driver.launch ``` ---