sudo apt update Hit:1 http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk-x5 jammy InRelease Hit:2 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports jammy InRelease Hit:3 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports jammy-security InRelease Hit:4 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports jammy-updates InRelease Hit:5 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports jammy-backports InRelease Get:6 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] Hit:7 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease Err:6 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]>

<think>首先，用户的问题是：“sudo apt update”，然后显示了一些输出。用户没有明确提问，但根据上下文，这似乎是关于一个命令执行后的错误。输出显示在运行 `sudo apt update` 时，有一个错误：`Err:6 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]>`。 用户要求使用中文回答问题，并在回答后提出3-5个相关问题。问题必须以“§§相关问题§§”开头，并且不能换行分散。 所以，我需要： 1. 用中文解释这个错误。 2. 提供解决方案。 3. 在最后输出“§§相关问题§§”，然后列出3-5个相关问题。 关键错误是签名无效：`EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654`。这通常是由于APT仓库的GPG密钥过期或无效导致的。 解决方案可能包括： - 更新密钥。 - 删除无效仓库。 - 检查仓库源。 常见修复步骤： 1. 导入新的GPG密钥。 2. 或者，移除有问题的仓库。 对于ROS（Robot Operating System）仓库，错误来自 `http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu`，这是清华大学的镜像。 标准修复： - 运行 `sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keyserver.ubuntu.com F42ED6FBAB17C654` 来导入密钥。 - 或者，使用 `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -` 来添加ROS密钥。 在回答中，我需要用中文解释。 回答结构： - 先解释错误。 - 然后提供修复步骤。 - 最后提出相关问题。 相关问题应该基于用户的问题和我的回答。用户的问题是运行 `sudo apt update` 遇到错误，所以相关问题可以是： 1. 如何避免APT更新时的密钥错误？ 2. 如何添加ROS仓库？ 3. 如何管理APT仓库源？ 4. 其他常见APT错误及解决方法。 5. 如何验证GPG密钥？ 列出3-5个。 确保格式正确：最后一行是“§§相关问题§§”，然后直接列出问题，用数字点号，如“1. ···”。 完整输出： - 回答部分。 - 然后“§§相关问题§§” - 然后相关问题列表。 现在，构建回答。 回答内容： 解释错误：当运行 `sudo apt update` 时，系统尝试更新软件包列表，但遇到一个错误：仓库 `http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu` 的GPG签名无效。这是因为密钥已过期或无效。 修复步骤： 1. 尝试导入新的GPG密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` 2. 如果不行，移除该仓库或使用官方源。 3. 更新后再次运行 `sudo apt update`。 用中文写。 相关问题： 1. 如何修复APT更新中的“无效签名”错误？ 2. 如何添加和配置ROS 2仓库？ 3. 什么是GPG密钥在APT中的作用？ 4. 如何管理Ubuntu中的软件仓库源？ 5. 其他常见的APT错误有哪些及如何解决？ 选择3-5个，比如4个。 最终输出： - 回答。 - §§相关问题§§ - 1. ... - 2. ... - 3. ... - 4. ... 确保没有换行分散。</think>运行 `sudo apt update` 命令时，系统会更新软件包列表，但输出显示错误：`Err:6 http://mirrors4.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]>`。这表示来自清华镜像站的 ROS 2 仓库的 GPG 签名无效，通常是因为密钥过期或未正确导入。GPG 密钥用于验证软件包的完整性和来源，错误可能导致更新失败。 ### 解决方法： 1. **导入新的 GPG 密钥**：运行以下命令重新导入密钥（使用 Ubuntu 密钥服务器）： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` 2. **如果导入失败，使用备用方法**：尝试通过官方 ROS 脚本添加密钥： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 然后编辑仓库源文件 `/etc/apt/sources.list.d/ros2.list`，确保使用正确的源（如 `deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main`）。 3. **更新并验证**：重新运行 `sudo apt update` 检查错误是否解决。如果问题持续，考虑临时禁用该仓库或切换到官方源。 此错误通常由网络问题或镜像同步延迟引起，建议等待后再试或联系镜像站支持。