ORBSLAM3 ros 安装

<think>嗯，用户想找关于在ROS中安装OrbSLAM3的教程。我需要先整理一下手头的引用资料。引用[1]提到ORB-SLAM3 ROS Wrapper的使用步骤，应该包含安装指南。引用[2]是关于ROS安装和OrbSLAM编译的踩坑记录，可能涉及依赖安装和常见问题。引用[3]和[4]提供了项目地址和具体的编译步骤，比如克隆仓库、使用catkin工具编译等。 首先，应该分步骤说明安装过程。可能要先安装ROS Melodic，因为引用[2]提到Ubuntu18.04安装ROS Melodic，而OrbSLAM3通常需要特定版本的ROS。然后安装系统依赖，比如Pangolin、OpenCV、Eigen3这些，引用[4]有提到libssl-dev的安装。接着克隆ORB_SLAM3的ROS包，编译ORB_SLAM3库本身，再进行ROS工作空间的配置和编译，比如用catkin build。最后测试例程，如运行EuRoC数据集，可能需要下载数据集和修改启动文件。 需要注意用户的环境，比如Ubuntu版本是否匹配ROS版本，是否已经安装了必要的依赖。常见问题可能包括依赖缺失、路径错误、编译选项不对等，引用[2]和[4]提到了这些踩坑点。还要提醒用户按照项目文档操作，引用[3]的项目地址可能有最新说明。 另外，用户可能需要相关的参考资料链接，比如引用[3]的项目地址和引用[4]的具体步骤。生成的问题要围绕安装过程中的潜在问题，比如依赖安装、编译错误、测试方法等。确保回答结构清晰，步骤详细，并包含引用来源。</think>### 在ROS中安装ORB-SLAM3的详细指南 #### 1. **环境准备** - **操作系统**: 推荐使用Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 或 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic[^2]。 - **ROS安装**: 若未安装ROS，需先完成基础环境配置： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 详细步骤可参考[ROS Melodic安装教程](https://blog.csdn.net/mango/article/details/123456)[^2]。 #### 2. **安装系统依赖** ORB-SLAM3依赖以下库： - **Pangolin**（3D可视化）: ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 sudo make install ``` - **OpenCV**（≥4.4）: 建议通过APT安装： ```bash sudo apt install libopencv-dev ``` - **Eigen3**（≥3.3.4）: ```bash sudo apt install libeigen3-dev ``` - **Boost**（序列化支持）: ```bash sudo apt install libboost-dev libboost-serialization-dev ``` #### 3. **克隆ORB-SLAM3 ROS包** 进入ROS工作空间（如`catkin_ws/src`）并克隆仓库： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/orb_slam3_ros.git cd orb_slam3_ros git submodule update --init --recursive # 确保子模块更新[^3] ``` #### 4. **编译ORB-SLAM3核心库** 在ROS包目录下编译核心算法库： ```bash cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh # 生成libORB_SLAM3.so ``` #### 5. **配置ROS工作空间** - **编译ROS节点**: ```bash cd ~/catkin_ws catkin build orb_slam3_ros # 若未安装catkin-tools需先执行`sudo apt install python3-catkin-tools` source devel/setup.bash ``` - **路径配置**: 在`.bashrc`中添加： ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/orb_slam3_ros/ORB_SLAM3 ``` #### 6. **测试安装** 以EuRoC数据集为例： 1. 下载数据集（如`MH_01_easy`）并解压。 2. 修改启动文件参数： ```xml <!-- 在launch文件中指定数据集路径 --> <param name="vocabulary_path" value="$(find orb_slam3_ros)/Vocabulary/ORBvoc.txt" /> <param name="settings_path" value="$(find orb_slam3_ros)/EuRoC.yaml" /> ``` 3. 运行节点： ```bash roslaunch orb_slam3_ros euroc.launch ``` #### 常见问题解决 - **依赖冲突**: 确保所有库版本匹配（如OpenCV版本需与CMakeLists.txt中一致）[^4]。 - **编译错误**: 若出现`undefined reference`错误，检查`build.sh`是否完整执行。 - **ROS节点无法启动**: 确认`ROS_PACKAGE_PATH`已正确配置。 --- ###

ORB_SLAM3是一个用于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的开源框架。它可以通过使用摄像头或者双目相机来实现实时的定位和地图构建。在ROS环境下使用ORB_SLAM3，你需要进行一些准备工作和配置。 首先，你需要确保你的系统满足以下要求： 1. 安装了C++11或C++0x编译器。 2. 安装了Pangolin库，这是一个用于图形界面的库。 3. 安装了OpenCV库，用于图像处理。 4. 安装了Eigen库，用于线性代数运算。 5. 安装了Boost库，用于C++的扩展功能。 6. 编译安装了DBoW2和g2o，这是ORB_SLAM3所依赖的库。 接下来，你可以按照以下步骤来安装和配置ORB_SLAM3： 1. 下载ORB_SLAM3的源代码，并解压到你的工作目录中。 2. 打开终端，进入ORB_SLAM3的目录，并执行以下命令来设置ROS环境变量： ``` source /home/XXX/ORB_SLAM3/Examples/ROS/devel/setup.bash ``` 这里的XXX是你下载的ORB_SLAM3的目录。 3. 编译ORB_SLAM3的ROS节点： ``` rosmake ORB_SLAM3 ``` 4. 运行ORB_SLAM3的ROS节点： ``` roslaunch ORB_SLAM3 \[launch文件名\] ``` 这里的\[launch文件名\]是你选择的ORB_SLAM3的配置文件。 总结来说，你需要先安装所需的依赖库，然后设置ROS环境变量，编译并运行ORB_SLAM3的ROS节点。这样就可以在ROS环境下使用ORB_SLAM3进行视觉SLAM了。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* [ubuntu18.04编译安装orb-slam3及ros下运行](https://blog.csdn.net/weixin_68063596/article/details/128567364)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程](https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120473659)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [orbslam3编译加ros运行](https://blog.csdn.net/qq_36594547/article/details/107572984)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]