ubuntu安装px4+ros

<think>好的，用户想在Ubuntu系统中配置PX4和ROS的集成环境。首先，我需要回忆相关的安装步骤，并确保信息准确。记得之前看过CSDN的教程，可能需要参考引用[^1]和[^2]。 首先，系统要求通常是Ubuntu 18.04或更高版本。用户可能已经安装了Ubuntu，但需要确认版本。然后，PX4的安装通常需要依赖项，比如Python、Git、Ninja构建系统等。接下来是下载PX4固件，这可以通过克隆他们的仓库完成。 然后是ROS的安装。用户可能用的是ROS Melodic（对应Ubuntu 18.04）或Noetic（20.04）。安装ROS后，需要初始化rosdep，这可能会遇到网络问题，可能需要更换源或者使用代理。接着是MAVROS的安装，它是ROS和PX4通信的桥梁，需要从apt安装相关包。 接下来是环境配置，比如将PX4的路径添加到bashrc中，设置工作空间，编译代码。这里可能需要用到catkin_make或者colcon，具体取决于ROS版本。用户可能需要创建catkin工作目录，然后构建。 最后是验证安装，启动Gazebo模拟器，运行MAVROS节点，并检查通信是否正常。可能出现的问题包括依赖项缺失、权限问题或者构建错误，这时候需要查看错误日志，安装缺少的包，或者重新执行某些步骤。 用户还可能遇到Gazebo启动慢的问题，可以建议他们下载模型文件预先放置。另外，树莓派的安装可能涉及交叉编译，但用户的问题主要是Ubuntu，所以暂时不需要深入这部分。需要提醒用户注意ROS和Ubuntu版本的兼容性，以及确保所有步骤中的命令正确无误。 现在要整理这些步骤，按顺序写出，确保每个部分都清晰，并正确引用提到的资料。同时生成相关问题，比如安装常见问题、依赖冲突、Gazebo连接问题等，帮助用户进一步解决问题。</think>在Ubuntu系统中配置PX4与ROS集成环境可分为以下步骤，以Ubuntu 18.04/ROS Melodic为例： ### 一、系统准备 1. 安装基础依赖 ```bash sudo apt update && sudo apt install python3-pip git ninja-build exiftool -y sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool -y ``` ### 二、PX4环境搭建 2. 克隆PX4固件仓库 ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot make distclean ``` 3. 安装工具链 ```bash bash ./Tools/setup/ubuntu.sh ``` ### 三、ROS环境配置 4. 安装ROS核心组件 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y ``` 5. 初始化rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` ### 四、MAVROS集成 6. 安装通信组件 ```bash sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras -y wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh ``` ### 五、环境验证 7. 启动仿真测试 ```bash # 终端1启动PX4仿真 make px4_sitl_default gazebo # 终端2启动MAVROS roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" ``` 出现`IMU: Attitude estimator status`和`MAVROS connected`提示表示集成成功[^1]