std::function<void(bool, std::string)>

时间: 2023-11-07 16:54:48 浏览: 149
引用中给出了一个使用function_traits模板类的例子,该模板类用于从std::function中提取信息。根据这个例子,我们可以得出以下结论: 对于std::function<void(bool, std::string)>,function_traits的value将返回2,表示有两个参数。 result_type将返回void,表示返回类型为void。 get<0>::type将返回bool,表示第一个参数的类型为bool。 get<1>::type将返回std::string,表示第二个参数的类型为std::string。 因此,std::function<void(bool, std::string)>的信息如下: - 有两个参数:bool和std::string - 返回类型为void
相关问题

在ida中函数是这样的art::DexFileLoader::OpenCommon(std::__1::shared_ptr<art::DexFileContainer>, unsigned char const*, unsigned long, std::__1::basic_string<char, std::__1::char_traits<char>, std::__1::allocator<char>> const&, std::__1::optional<unsigned int>, art::OatDexFile const*, bool, bool, std::__1::basic_string<char, std::__1::char_traits<char>, std::__1::allocator<char>>*, art::DexFileLoaderErrorCode *),帮我写一个用于hook的cpp的/原始函数指针 static void *(*orig_OpenCommon)

<think>好的,我现在需要帮用户解决如何在C++中定义和实现用于hook art::DexFileLoader::OpenCommon函数的原始函数指针的问题。用户提到想获取IDA中的这个函数的原始指针,然后进行hook操作。首先,我需要理解用户的需求,他们可能是在进行Android运行时(ART)的逆向或性能分析,需要拦截这个函数调用。 首先,我应该回忆一下ART的相关知识。art::DexFileLoader::OpenCommon函数应该是负责加载Dex文件的,用户想要hook它可能需要监控Dex文件的加载过程,或者修改其行为。接下来,用户需要的是如何正确声明这个函数的类型,并获取其原始指针,以便进行hook。 根据引用[4],用户可能已经知道使用Detours库或者其他hook方法,比如inline hook。但这里的关键是正确获取函数指针的类型声明。C++中,函数指针的类型必须与目标函数完全匹配,包括参数和返回类型,以及调用约定。 首先,我需要确定art::DexFileLoader::OpenCommon的函数签名。假设该函数的原型在ART源代码中是这样的,可能需要查找ART的源代码。例如,假设它的声明类似于: DexFile* art::DexFileLoader::OpenCommon(const uint8_t* base, size_t size, /*其他参数*/); 然后,对应的函数指针类型应该是成员函数指针,因为OpenCommon是art::DexFileLoader的成员函数。成员函数指针的声明需要包括类名,例如: typedef DexFile* (art::DexFileLoader::*OpenCommonType)(const uint8_t*, size_t, /*其他参数*/); 但是,这里可能存在一个问题:OpenCommon可能是静态成员函数,或者是普通成员函数?如果是静态的,那么函数指针不需要类的实例,否则需要。需要确认这一点。如果用户通过IDA分析得到了函数的符号,可能需要查看其修饰后的名称,以确定是否为静态成员。 假设OpenCommon是一个普通的成员函数,那么函数指针类型如上。但实际中,ART内部可能有不同的命名空间或参数列表。例如,可能还有额外的参数,比如const std::string&或者VerifierConfig等。 此外,引用[2]提到可以获取art::Runtime等结构的地址,可能涉及到如何通过符号查找来获取函数地址。用户可能需要使用dlsym或类似的方法来获取函数指针,但如果是C++函数,由于name mangling的问题,直接使用dlsym可能比较困难,除非使用extern "C"或者知道修饰后的符号名。 所以,步骤可能包括: 1. 确定art::DexFileLoader::OpenCommon的完整函数签名,包括参数类型和返回类型。 2. 根据签名定义对应的函数指针类型。 3. 获取该函数的地址,可能需要通过解析符号表,或者通过IDA找到其地址。 4. 将地址转换为正确的函数指针类型。 5. 使用hook库(如Detours或inline hooking)替换该函数。 例如,假设函数签名为: DexFile* art::DexFileLoader::OpenCommon(const uint8_t* base, size_t size, const std::string& location, uint32_t location_checksum, const OatDexFile* oat_dex_file, bool verify, bool verify_checksum, ErrorHandler* error_handler); 则对应的成员函数指针类型为: typedef DexFile* (art::DexFileLoader::*OpenCommonPtr)(const uint8_t*, size_t, const std::string&, uint32_t, const OatDexFile*, bool, bool, ErrorHandler*); 如果OpenCommon是静态成员函数,则函数指针类型为: typedef DexFile* (*OpenCommonStaticPtr)(const uint8_t*, size_t, const std::string&, uint32_t, const OatDexFile*, bool, bool, ErrorHandler*); 但通常,OpenCommon可能是一个实例方法,因为DexFileLoader可能是一个实例,或者可能作为静态方法处理。这需要进一步确认。 接下来,如何获取函数指针的地址?用户可能通过IDA找到了函数的地址,例如,假设地址是0x12345678。或者,可能需要通过动态链接库的符号查找,例如使用dlopen和dlsym,但由于C++的name mangling,直接使用dlsym可能无法找到符号,除非知道其修饰后的名称。 另一种方法是使用IDA或readelf等工具来获取符号的修饰名称,然后硬编码地址或使用符号查找。例如,在Android的libart.so中,找到art::DexFileLoader::OpenCommon的修饰后的符号名,然后使用dlsym获取。 假设用户已经通过IDA获得了函数的地址,那么需要将其转换为正确的函数指针类型。例如: OpenCommonPtr original = reinterpret_cast<OpenCommonPtr>(0x12345678); 但需要注意,函数指针的类型必须完全匹配,否则会导致未定义行为。 此外,hook的实现可能需要保存原始函数指针,然后在hook函数中调用原始函数。例如,使用Detours库的话,可能需要: DetourAttach(&(PVOID&)original, hook_function); 但Detours主要用于Windows,而Android是Linux,所以可能需要使用其他库,如Substrate(针对Android)或Frida,或者自己实现inline hook。 综上,用户的步骤应该是: 1. 确定目标函数的准确签名。 2. 定义对应的函数指针类型。 3. 获取函数的地址(通过符号查找或IDA)。 4. 定义hook函数,并替换原函数。 现在,需要将这些步骤转化为具体的C++代码示例,并处理可能的错误点,比如调用约定(thiscall对于成员函数)、参数是否正确等。 可能的错误点: - 函数是否为虚函数?如果是虚函数,hook会更复杂。 - 参数是否正确,包括是否有隐藏的this指针。 - 调用约定是否正确,C++成员函数通常使用thiscall,但不同编译器可能不同。 因此,在回答中需要强调这些注意事项,并建议用户验证函数签名和调用约定。</think>### 分步解答 要定义和实现用于 Hook `art::DexFileLoader::OpenCommon` 函数的原始函数指针,需按以下步骤操作: --- #### **1. 确定函数签名** 首先需要从 ART 源码或逆向分析中获取 `art::DexFileLoader::OpenCommon` 的完整函数签名。例如,假设其原型如下(需根据实际环境调整): ```cpp namespace art { class DexFileLoader { public: DexFile* OpenCommon(const uint8_t* base, size_t size, const std::string& location, bool verify); }; } ``` --- #### **2. 定义函数指针类型** 根据函数签名声明对应的成员函数指针类型: ```cpp typedef DexFile* (art::DexFileLoader::*OpenCommonType)( const uint8_t* base, size_t size, const std::string& location, bool verify ); ``` --- #### **3. 获取函数地址** 通过符号解析或逆向工具(如 IDA)获取函数地址: - **符号解析方法**(需匹配符号修饰名): ```cpp #include <dlfcn.h> void* handle = dlopen("libart.so", RTLD_LAZY); void* func_addr = dlsym(handle, "_ZN3art13DexFileLoader10OpenCommonEPKhjRKNSt3__112basic_stringIcNS3_11char_traitsIcEENS3_9allocatorIcEEEEb"); OpenCommonType original = reinterpret_cast<OpenCommonType>(func_addr); ``` - **IDA 硬编码地址方法**(适用于已知地址): ```cpp OpenCommonType original = reinterpret_cast<OpenCommonType>(0x12345678); // 替换为实际地址 ``` --- #### **4. 实现 Hook 逻辑** 使用 Hook 框架(如 Frida、Substrate)或 Inline Hook 技术替换函数。以 Inline Hook 为例: ```cpp // 定义原始函数指针变量 static OpenCommonType original_OpenCommon = nullptr; // Hook 函数实现 DexFile* Hook_OpenCommon( art::DexFileLoader* self, const uint8_t* base, size_t size, const std::string& location, bool verify ) { // 执行自定义逻辑 return (self->*original_OpenCommon)(base, size, location, verify); } // 应用 Hook void ApplyHook() { original_OpenCommon = reinterpret_cast<OpenCommonType>(0x12345678); if (original_OpenCommon) { // 使用 Inline Hook 库(如 Dobby)替换函数入口指令 DobbyHook( reinterpret_cast<void*>(original_OpenCommon), reinterpret_cast<void*>(Hook_OpenCommon), nullptr ); } } ``` --- #### **关键注意事项** 1. **符号修饰名**:C++ 函数名会因编译器修饰规则不同而变化,需通过 `nm` 或 IDA 确认符号名[^2]。 2. **调用约定**:成员函数默认使用 `thiscall` 约定(隐含 `this` 指针作为第一个参数)[^4]。 3. **线程安全**:Hook 操作需在目标函数未被调用时进行,避免竞态条件。 4. **兼容性**:ART 内部实现可能随 Android 版本变化,需验证目标设备的环境。 ---

#include<iostream> #include<thread> #include<string> #include<mutex> #include<condition_variable> #include<queue> #include<vector> #include<functional> //线程池实例 class ThreadPool { public: ThreadPool(int numThreads) : stop(false) //指定线程数 开启线程 { for (int i = 0; i < numThreads; i++) //开辟用户指定的线程 { threads.emplace_back([this] { //加任务 while (1) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); //上锁 condition.wait(lock, [this] { return !tasks.empty() || stop; }); //匿名函数 if (stop && tasks.empty()) { return; } std::function<void()>task(std::move(tasks.front())); //取最左边的任务 tasks.pop(); //删除任务 lock.unlock(); task(); } }); //匿名函数 } } ~ThreadPool(); template<class F,class... Args> void enqueue(F&& f, Args&&... args) //加任务函数 { std::function<void()>task = std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>((args)...)); { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); tasks.emplace_back(std::move(task)); } condition.notify_one(); } private: std::vector<std::thread> threads; //线程数组 std::queue<std::function<void()>> tasks; //任务队列 std::mutex mtx; //互斥锁 std::condition_variable condition; //条件变量 bool stop; //线程终止 }; ThreadPool::~ThreadPool() { std::unique_lock<std::mutex>lock(mtx); //加锁 stop = true; condition.notify_all(); for (auto& t :threads) { t.join(); //执行完所有的任务 } } int main(int argc, char* argv) { return 0; }

<think>好的,我现在要分析用户提供的这个C++线程池代码,看看有没有什么问题或者可以优化的地方。首先,我得仔细阅读代码,理解各个部分的功能,然后逐一检查可能的错误。 首先看类的定义部分。ThreadPool类有一个构造函数,接受numThreads参数,然后创建指定数量的线程。每个线程的lambda函数里有一个无限循环,等待条件变量被触发。这里用了unique_lock和条件变量来同步任务处理。当有任务加入队列时,条件变量会通知一个线程来取任务执行。 接下来是析构函数~ThreadPool(),里面设置了stop为true,然后调用notify_all(),让所有线程结束循环,然后join所有线程。这部分可能需要检查是否正确处理了停止条件。 然后是enqueue函数,这是一个模板函数,用于将任务加入队列。这里用到了std::bind和完美转发,可能需要注意参数是否正确传递,以及是否会有悬空引用的问题。 接下来检查各个部分的具体实现: 1. 构造函数中的线程lambda:线程在循环中等待条件变量。当条件满足(任务非空或stop为true),线程会取出任务执行。但这里有一个问题:当stop为true且任务队列为空时,线程才会返回。但在析构函数中,设置stop为true后,是否所有线程都能正确退出?如果此时还有未处理的任务,线程会继续处理完任务吗?或者可能提前终止? 2. 析构函数中,首先获取锁,设置stop为true,然后notify_all。之后等待所有线程join。这应该是正确的流程,因为设置stop时需要锁的保护,确保线程在检查stop时能看到变化。但需要确认是否所有线程在收到通知后都能正确退出循环。 3. enqueue函数中,将任务绑定到std::function<void()>,这里使用了std::forward正确转发参数了吗?因为std::bind的参数需要使用std::forward来保持参数的左右值特性,否则可能导致不必要的拷贝或引用失效。 另外,检查enqueue函数中的tasks.emplace_back(std::move(task)),这里任务队列是std::queue,emplace_back应该改为push,因为std::queue的成员函数是push,不是emplace_back。这应该是一个错误,会导致编译失败。因为std::queue的添加元素方法是push()或者emplace(),而emplace_back是vector的方法。所以这个错误需要修正。 例如,原代码中: tasks.emplace_back(std::move(task)); 应该改为: tasks.push(std::move(task)); 同样,在构造函数中,任务队列取出用的是tasks.front()然后tasks.pop(),这没问题,但添加任务时如果用emplace_back就会出错,因为queue没有这个方法。所以这里确实是代码中的错误。 接下来,检查线程中的任务获取部分: 当条件变量被唤醒后,线程检查stop和tasks.empty(),如果stop为true且任务为空,就返回。否则取出任务执行。这样在析构时,设置stop为true,并通知所有线程,此时如果队列中还有任务,线程会继续处理完任务吗?是的,因为stop为true但任务非空时,线程会继续处理任务,直到队列为空才会退出。这可能符合预期,即析构时等待所有任务完成。但需要看设计意图,是否希望在析构时立即停止,丢弃未处理的任务。当前代码中是处理完所有剩余任务,这可能正确。 另一个潜在的问题是,当enqueue时,如果线程池已经停止(比如析构之后),继续添加任务可能会导致问题。不过析构函数中设置stop为true并join所有线程,因此enqueue在析构后调用会导致未定义行为,但用户需要自己保证不再添加任务到已销毁的线程池,这属于使用时的责任。 此外,模板函数enqueue中的std::forward<Args>((args)...)这里,参数包展开时,是否应该用括号包裹args?正确的语法应该是std::forward<Args>(args)...,而用户代码中多了一层括号,即std::forward<Args>((args)...),这可能导致编译错误。例如,正确的写法应该是: std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>(args)...) 而用户代码中的写法是std::forward<Args>((args)...),这里的括号可能有问题。例如,假设args是一个参数包,展开时应该每个参数单独应用std::forward,而用户代码中的写法可能将整个参数包包裹在一个括号里,导致语法错误。因此,这里需要将多余的括号去掉,否则可能无法编译。 例如,原代码中的: std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>((args)...)) 应改为: std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>(args)...) 否则,当args有多个参数时,括号会导致参数包展开不正确,可能引发编译错误。 另外,考虑异常安全。在enqueue函数中,如果任务队列的添加过程中抛出异常,是否会导致问题?这里使用std::function和std::bind可能不会有异常,但需要视情况而定。 还有一个问题,线程在lock.unlock()之后执行task(),这没问题,因为任务执行时不持有锁,避免长时间阻塞其他线程。 总结目前发现的错误: 1. tasks.emplace_back应该改为tasks.push,因为std::queue没有emplace_back成员函数。 2. enqueue函数中的std::forward<Args>((args)...)中的括号多余,导致参数包展开错误。 3. 可能存在的线程安全问题,比如在enqueue时,如果线程池已经停止,是否允许添加任务?析构函数中设置stop为true后,虽然会唤醒所有线程,但如果有新任务在stop之后被加入,此时线程可能已经停止,任务无法执行。但由于析构函数中已经调用了join,所以此时线程池对象可能已经被销毁,此时调用enqueue是未定义行为。因此用户需要确保在对象销毁后不再调用enqueue,这属于正确使用的问题,代码本身无法阻止。 修正上述错误后,代码应该可以正确编译运行。 其他可能的优化点: - 使用emplace代替push,对于std::queue,emplace可以在原地构造对象,可能更高效。例如,tasks.emplace(std::move(task))。 - 在enqueue函数中,可以考虑使用完美转发来构造任务,而不是使用std::bind,例如使用lambda捕获参数包,并完美转发,这样可以减少不必要的拷贝,并支持移动语义。例如: template<class F, class... Args> void enqueue(F&& f, Args&&... args) { auto task = std::make_shared<std::packaged_task<void()>>( std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>(args)...) ); { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); if(stop) { // 可能抛出异常或处理,因为线程池已停止 throw std::runtime_error("enqueue on stopped ThreadPool"); } tasks.emplace([task](){ (*task)(); }); } condition.notify_one(); } 或者更高效的lambda方式: template<class F, class... Args> void enqueue(F&& f, Args&&... args) { auto task = [f = std::forward<F>(f), args = std::make_tuple(std::forward<Args>(args)...)]() mutable { std::apply(std::move(f), std::move(args)); }; { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); tasks.push(std::function<void()>(std::move(task))); } condition.notify_one(); } 不过这可能涉及到C++17或更高版本的特性,如std::apply和结构化绑定。如果用户代码基于C++14或更早,可能需要其他方式。 此外,当前代码中的enqueue函数在绑定后生成std::function<void()>,这可能无法处理带有返回值的函数,但线程池通常不关心返回值,所以这可能不是问题。 另一个问题是在构造函数中,如果numThreads为0,或者负数,可能导致问题。但构造函数参数是int类型,用户需要确保传入正数,或者代码中添加检查。 此外,线程池中的异常处理。如果某个任务抛出异常,当前代码中未捕获,这会导致线程终止,可能影响其他任务。可能需要添加try-catch块,保证线程继续运行。例如,在task()周围加上try-catch。 修改后的线程循环可能如下: while (true) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); condition.wait(lock, [this]{ return !tasks.empty() || stop; }); if (stop && tasks.empty()) { return; } auto task = std::move(tasks.front()); tasks.pop(); lock.unlock(); try { task(); } catch (...) { // 记录异常,避免线程退出 } } 但异常处理取决于用户需求,当前代码中没有处理,可能导致线程因为异常而终止,从而减少可用线程数。 总结用户代码中的主要问题: 1. 使用tasks.emplace_back应改为tasks.push。 2. enqueue中的参数包展开错误,括号多余。 3. 可能的异常处理和线程安全问题。 修正后的代码应该针对这两处进行修改。</think>以下是对该线程池代码的分析和修正: ### 代码分析 1. **任务队列操作错误** $\texttt{std::queue}$ 的正确入队方法是 $\texttt{push()}$ 或 $\texttt{emplace()}$,原代码错误使用了 $\texttt{emplace_back}$,会导致编译失败。 2. **参数转发错误** $\texttt{enqueue}$ 函数中 $\texttt{std::forward<Args>((args)...)}$ 的多余括号会导致参数包展开错误,应改为 $\texttt{std::forward<Args>(args)...}$。 3. **异常处理缺失** 任务执行时若抛出异常,线程会终止,影响线程池稳定性。 ### 修正后的关键代码 ```cpp // 修改1:queue的正确入队方式 tasks.push(std::move(task)); // 修改2:参数包的正确展开 template<class F,class... Args> void enqueue(F&& f, Args&&... args) { std::function<void()> task = std::bind( std::forward<F>(f), std::forward<Args>(args)... // 去掉多余括号 ); // ...其余代码不变 } ``` ### 完整线程池实现建议 ```cpp #include <iostream> #include <thread> #include <mutex> #include <condition_variable> #include <queue> #include <vector> #include <functional> class ThreadPool { public: ThreadPool(int numThreads) : stop(false) { for (int i = 0; i < numThreads; ++i) { threads.emplace_back([this] { while (true) { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); condition.wait(lock, [this] { return !tasks.empty() || stop; }); if (stop && tasks.empty()) return; auto task = std::move(tasks.front()); tasks.pop(); lock.unlock(); try { task(); // 建议添加异常处理 } catch (...) { // 记录异常 } } }); } } ~ThreadPool() { { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); stop = true; } condition.notify_all(); for (auto& t : threads) { if (t.joinable()) t.join(); } } template<class F, class... Args> void enqueue(F&& f, Args&&... args) { auto task = std::make_shared<std::function<void()>>( std::bind(std::forward<F>(f), std::forward<Args>(args)...) ); { std::unique_lock<std::mutex> lock(mtx); if (stop) throw std::runtime_error("Enqueue on stopped pool"); tasks.push([task](){ (*task)(); }); } condition.notify_one(); } private: std::vector<std::thread> threads; std::queue<std::function<void()>> tasks; std::mutex mtx; std::condition_variable condition; bool stop; }; ``` ### 改进说明 1. **任务队列操作** 使用 $\texttt{push()}$ 替代错误的 $\texttt{emplace_back}$,确保队列操作正确。 2. **完美转发优化** 通过 $\texttt{std::make_shared}$ 封装任务,避免多次拷贝,提升效率。 3. **异常安全增强** 在任务执行处添加 $\texttt{try-catch}$ 块(示例中需补充具体处理逻辑),防止线程意外退出。 4. **线程池终止检查** 在 $\texttt{enqueue}$ 时检查线程池状态,避免向已停止的池添加任务。 该实现能有效管理多线程任务,保证资源安全释放,适用于需要并发处理大量短任务的场景。
阅读全文

相关推荐

#ifndef __ZKOS_MOCK_SERVICEPROXY_H_ #define __ZKOS_MOCK_SERVICEPROXY_H_ #include <functional> #include <memory> #include <string> #include "serviceproxy_if.h" #include <gmock/gmock.h> #include <gtest/gtest.h> namespace zkos::service { class MockServiceProxy : public ServiceProxy { public: MOCK_METHOD(void, RegisterServiceState, (const ServiceStateHandler& handler), (override)); MOCK_METHOD(void, RegisterSubscriptionState, (const SubscriptionStateHandler& handler), (override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<Response>), MethodCallSync, (const Request& request, std::chrono::milliseconds timeout), (override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<void>), MethodCallAsync, (const Request& request, std::chrono::milliseconds timeout, (const std::function<void(const Response& response)>& on_responsed)), (override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<void>), Subscribe, (const TopicDesc& topic, const SubscriptionOption& option, const PublishReceiver& on_published), (override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<void>), UnSubscribe, (const TopicDesc& topic), (override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<void>), SubscribeList, ((const std::map<TopicDesc, SubscriptionOption>& topic_list), (const std::function<void(const TopicDesc& topic_description, const PublishData&)>& on_published)), (const , override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<void>), UnSubscribeList, (const std::vector<TopicDesc>& topic_list), (const, override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<void>), RegisterDeserializer, (const std::string& name, Deserializer::UniquePtr deserializer), (override)); MOCK_METHOD(SubscriptionState, GetSubscriptionState, (const TopicDesc& topic), (const, override)); MOCK_METHOD((zkos::core::Result<ServiceState>), GetServiceState, () ,(const, override)); }; } // namespace zkos::service #endif // __ZKOS_MOCK_SERVICEPROXY_H_

namespace zkos { namespace soa { namespace servicemethod1 { ZKOS_MODULE_VERSION class ServiceProxyTest : public testing::Test { public: void SetUp() override { app_id_ = "1"; app_name_ = "tcp_client";//客户端 app_token_= "test_domain"; instance_name_ = "1"; zaid_ = ""; MockServiceFramework mockServiceFramework; MockServiceProxy MockServiceProxydata; mockServiceFrameworkPtr_ = std::make_shared<MockServiceFramework>(); mockServiceProxyPtr_ = std::make_shared<MockServiceProxy>(); EXPECT_CALL(*mockServiceFrameworkPtr_, CreateServiceProxy(_)).WillRepeatedly(Return(std::shared_ptr<ServiceProxy>(mockServiceProxyPtr_))); EXPECT_CALL(*mockServiceProxyPtr_, MethodCallSync(_, _)).WillRepeatedly(testing::Invoke([]() -> zkos::core::Result<Response>{ return zkos::core::Error((int)ErrorCode::kTimeout)<< "MethodCallSync is failed|timeout triggered in service"; })); EXPECT_CALL(*mockServiceProxyPtr_, RegisterServiceState(_)) .WillRepeatedly(testing::Invoke([](const std::function<void(zkos::service::ServiceState)>& handler) { if (handler) { handler(zkos::service::ServiceState::kAvailable); } })); EXPECT_CALL(*mockServiceProxyPtr_, RegisterSubscriptionState(_)) .WillRepeatedly(testing::Invoke([](const std::function<void(const std::string&, zkos::service::SubscriptionState)>& handler) { if (handler) { std::string topic = "test_topic"; handler(topic, zkos::service::SubscriptionState::kSubscribed); } })); EXPECT_CALL(*mockServiceProxyPtr_, RegisterDeserializer(_,_)).WillRepeatedly(testing::Invoke([]() -> zkos::core::Result<void>{ return {}; })); EXPECT_CALL(*mockServiceProxyPtr_, UnSubscribe(_)).WillRepeatedly(testing::Invoke([]() -> zkos::core::Result<void>{ return {}; }));

/usr/bin/ld: CMakeFiles/global_planning_node.dir/src/global_planning_node.cpp.o: in function main.cold': global_planning_node.cpp:(.text.unlikely+0x273): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/global_planning_node.dir/src/global_planning_node.cpp.o: in function main': global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xc64): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xc92): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xd7a): undefined reference to tf::Transformer::lookupTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::_cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, tf::StampedTransform&) const' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xe74): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/global_planning_node.dir/build.make:246: /home/juan/catkin_ws/devel/.private/putn/lib/putn/global_planning_node] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:207: CMakeFiles/global_planning_node.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function rcvVelodyneCallBack(sensor_msgs::PointCloud2<std::allocator<void> > const&)': local_obs.cpp:(.text+0xa0b): undefined reference to tf::Transformer::waitForTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, ros::Duration const&, ros::Duration const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >*) const' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text+0xc74): undefined reference to tf::TransformListener::transformPoint(std::cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, geometry_msgs::PointStamped<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::PointStamped<std::allocator<void> >&) const' /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function main.cold': local_obs.cpp:(.text.unlikely+0x37d): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function main':local_obs.cpp:(.text.startup+0x62a): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text.startup+0x64d): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text.startup+0x6dc): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/local_obs_node.dir/build.make:246: /home/juan/catkin_ws/devel/.private/putn/lib/putn/local_obs_node] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:612: CMakeFiles/local_obs_node.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2解释编译时出现这个问题的原因,并说说如何解决

[{ "resource": "/d:/c++/code/13.cpp", "owner": "C/C++: IntelliSense", "code": "349", "severity": 8, "message": "没有与这些操作数匹配的 \"<<\" 运算符", "source": "C/C++", "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "relatedInformation": [ { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "操作数类型为: std::ostream << void", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::__streambuf_type *__sb) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(std::nullptr_t) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(const void *__p) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(long double __f) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(float __f) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(double __f) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(unsigned long long __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(long long __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(unsigned int __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(int __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(unsigned short __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(short __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(bool __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(unsigned long __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(long __n) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(std::ios_base &(*__pf)(std::ios_base &)) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::__ios_type &(*__pf)(std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::__ios_type &)) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数 \"std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::__ostream_type &(*__pf)(std::basic_ostream<_CharT, _Traits>::__ostream_type &)) [其中 _CharT=char, _Traits=std::char_traits<char>]\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "候选项 函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__os, std::basic_string_view<_CharT, _Traits> __str)\" 推断失败", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "候选项 函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__os, const std::__cxx11::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc> &__str)\" 推断失败", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::byte __b, _IntegerType __shift) noexcept\" 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__os, const std::error_code &__e)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "候选项 函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__out, _CharT __c)\" 推断失败", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__out, char __c)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<char, _Traits> &__out, char __c)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<char, _Traits> &__out, signed char __c)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<char, _Traits> &__out, unsigned char __c)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "候选项 函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__out, const _CharT *__s)\" 推断失败", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<_CharT, _Traits> &__out, const char *__s)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<char, _Traits> &__out, const char *__s)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<char, _Traits> &__out, const signed char *__s)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "函数模板 \"std::operator<<(std::basic_ostream<char, _Traits> &__out, const unsigned char *__s)\" 不匹配,因为参数 #2 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "候选项 函数模板 \"std::operator<<(_Ostream &&__os, const _Tp &__x)\" 推断失败", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" }, { "startLineNumber": 21, "startColumn": 11, "endLineNumber": 21, "endColumn": 13, "message": "内置运算符<<(, ) 不匹配,因为参数 #1 与参数不匹配", "resource": "/d:/c++/code/13.cpp" } ] }]

/usr/bin/ld: ../lib/libceres.a(solver.cc.o): in function ceres::(anonymous namespace)::LineSearchOptionsAreValid(ceres::Solver::Options const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >*) [clone .cold]': solver.cc:(.text.unlikely+0xe26): undefined reference to void absl::log_internal::LogMessage::CopyToEncodedBuffer<(absl::log_internal::LogMessage::StringType)0>(absl::string_view)' /usr/bin/ld: solver.cc:(.text.unlikely+0xe3a): undefined reference to void absl::log_internal::LogMessage::CopyToEncodedBuffer<(absl::log_internal::LogMessage::StringType)0>(absl::string_view)' /usr/bin/ld: solver.cc:(.text.unlikely+0xe6f): undefined reference to void absl::log_internal::LogMessage::CopyToEncodedBuffer<(absl::log_internal::LogMessage::StringType)0>(absl::string_view)' /usr/bin/ld: solver.cc:(.text.unlikely+0xe83): undefined reference to void absl::log_internal::LogMessage::CopyToEncodedBuffer<(absl::log_internal::LogMessage::StringType)0>(absl::string_view)' /usr/bin/ld: solver.cc:(.text.unlikely+0xeb8): undefined reference to void absl::log_internal::LogMessage::CopyToEncodedBuffer<(absl::log_internal::LogMessage::StringType)0>(absl::string_view)' /usr/bin/ld: ../lib/libceres.a(solver.cc.o):solver.cc:(.text.unlikely+0x1210): more undefined references to void absl::log_internal::LogMessage::CopyToEncodedBuffer<(absl::log_internal::LogMessage::StringType)0>(absl::string_view)' follow /usr/bin/ld: ../lib/libceres.a(event_logger.cc.o): in function bool absl::str_format_internal::FormatArgImpl::Dispatch<std::basic_string_view<char, std::char_traits<char> > >(absl::str_format_internal::FormatArgImpl::Data, absl::str_format_internal::FormatConversionSpecImpl, void*)': event_logger.cc:(.text._ZN4absl19str_format_internal13FormatArgImpl8DispatchISt17basic_string_viewIcSt11char_traitsIcEEEEbNS1_4DataENS0_24FormatConversionSpecImplEPv[_ZN4absl19str_format_internal13FormatArgImpl8DispatchISt17basic_string_viewIcSt11char_traitsIcEEEEbNS1_

/usr/bin/ld: CMakeFiles/turtle_listener.dir/src/turtle_listener.cpp.o: in function main': turtle_listener.cpp:(.text+0x31b): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: turtle_listener.cpp:(.text+0x34d): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: turtle_listener.cpp:(.text+0x43b): undefined reference to tf::Transformer::lookupTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, tf::StampedTransform&) const' /usr/bin/ld: turtle_listener.cpp:(.text+0x5bc): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: turtle_listener.cpp:(.text+0x91f): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [turtle_follow/CMakeFiles/turtle_listener.dir/build.make:101:/home/wang/test3/devel/lib/turtle_follow/turtle_listener] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:746:turtle_follow/CMakeFiles/turtle_listener.dir/all] 错误 2 make[1]: *** 正在等待未完成的任务.... /usr/bin/ld: CMakeFiles/turtle_broadcaster.dir/src/turtle_broadcaster.cpp.o: in function poseCallback(boost::shared_ptr<turtlesim::Pose_<std::allocator<void> > const> const&)': turtle_broadcaster.cpp:(.text+0x7a): undefined reference to tf::TransformBroadcaster::TransformBroadcaster()' /usr/bin/ld: turtle_broadcaster.cpp:(.text+0x234): undefined reference to tf::TransformBroadcaster::sendTransform(tf::StampedTransform const&)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [turtle_follow/CMakeFiles/turtle_broadcaster.dir/build.make:101:/home/wang/test3/devel/lib/turtle_follow/turtle_broadcaster] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:449:turtle_follow/CMakeFiles/turtle_broadcaster.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141:all] 错误 2 Invoking "make -j4 -l4" failed

using clock_type = std::chrono::system_clock; struct message { clock_type::time_point when; std::function<void()> callback; std::string param; }; class message_loop { public: message_loop(): _stop(false) { // } message_loop(const message_loop&) = delete; message_loop& operator=(const message_loop&) = delete; void run() { while (!_stop) { auto msg = wait_one(); msg.callback(); } } void quit() { post({clock_type::now(), this{ _stop = true; } }); } void post(std::function<void()> callable) { post({clock_type::now(), std::move(callable)}); } void post(std::function<void()> callable, std::chrono::milliseconds delay) { post({clock_type::now() + delay, std::move(callable)}); } private: struct msg_prio_comp { inline bool operator() (const message& a, const message& b) { return a.when > b.when; } }; using queue_type = std::priority_queue<message, std::vector<message>, msg_prio_comp>; std::mutex _mtx; std::condition_variable _cv; queue_type _msgs; bool _stop; void post(message msg) { auto lck = acquire_lock(); _msgs.emplace(std::move(msg)); _cv.notify_one(); } std::unique_lockstd::mutex acquire_lock() { return std::unique_lockstd::mutex(_mtx); } bool idle() const { return _msgs.empty(); } const message& top() const { return _msgs.top(); } message pop() { auto msg = top(); _msgs.pop(); return msg; } message wait_one() { while (true) { auto lck = acquire_lock(); if (idle()) _cv.wait(lck); else if (top().when <= clock_type::now()) return pop(); else { _cv.wait_until(lck, top().when); // 可能是新消息到达,再循环一次看看 } } } }; int main(int argc, char *argv[]) { using namespace std; using namespace std::chrono; message_loop *pLoop = new message_loop; thread th(pLoop{ pLoop->run(); }); cout << "POST 1"<<endl;; pLoop->post({ cout << "1"<<endl; }); cout << "POST 2"<<endl;; pLoop->post({ cout << "2"<<endl; }, milliseconds(500)); cout << "POST 3"<<endl;; pLoop->post({ cout << "3"<<endl; }); cout << "POST 4"<<endl;; pLoop->post({ cout << "4"<<endl; }, milliseconds(1000)); this_thread::sleep_for(milliseconds(1500)); // pLoop->quit(); cout << "Quit"<<endl; th.join(); cout << "here"<<endl; } 请优化一下,可以传参

#include <future> #include <iostream> #include <map> #include <vector> #include <memory> #include "library_entry.h" #include "serviceuse2_proxy.h" #include "serviceuse2_method_invoker.h" #include "zkos_bin_lib_version.h" #include "servicemethod1_skeleton_impl.h" #include "zkos_log_logging.h" #include "scheduler.hpp" ZKOS_MODULE_VERSION // available instance_names for serviceUse2 service : [1] #define GLOBAL_SERVICEUSE2_INSTANCE_ID_1 "1" zkos::soa::servicemethod1::serviceMethod1Skeleton::Ptr ins_; zkos::log::Logger& GetLogger() { static thread_local zkos::log::Logger& logger = zkos::log::CreateLogger("APPASWCTwo", "APPASWCTwo skeleton application"); return logger; } #define LOG(LEVEL) GetLogger().Log##LEVEL().WithLocation(__FILE__, __LINE__) int32_t Load(const std::string& app_name, const std::string& app_id, const std::vector<std::string> args, zkos::service::ServiceFramework::Ptr service_framework, const std::string& instance_name) { /* Please create and start the service first */ /*请先服务创建和启动*/ /* Example of creating a consumer instance */ /*创建消费者实例示例*/ /*Create a consumer instance, use the status callback function to obtain the service status asynchronously, and then call the relevant methods when the service becomes available*/ /*创建消费实例,并通过状态回调函数异步获取服务状态,当服务变为可用后再进行相关方法调用*/ zkos::soa::scheduler::AsyncScheduler::getInstance()->start(); static auto serviceuse2_state_flage_1 = std::make_shared<std::promise<bool>>(); static auto serviceuse2_proxy_1 = zkos::soa::serviceuse2::serviceUse2Proxy::Create(service_framework, GLOBAL_SERVICEUSE2_INSTANCE_ID_1, [&](zkos::soa::serviceuse2::ServiceState state) { if (static_cast<int>(zkos::soa::serviceuse2::ServiceState::kAvailable) == (static_cast<int>(state))){ LOG(Info) << "Recv serviceuse2_proxy_1->serviceuse2->ServiceState: " << static_cast<int>(stat

/home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp: In function ‘void NextGoalCallback(const String&)’: /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:16:9: error: ‘IsNearby’ was not declared in this scope 16 | if (IsNearby(curr_pose, init_pose)) { | ^~~~~~~~ /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp: In function ‘bool IsNearby(geometry_msgs::PoseStamped, geometry_msgs::PoseStamped)’: /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:40:113: error: no matching function for call to ‘sqrt(geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> >::_x_type, geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> >::_y_type)’ 40 | return sqrt(pose_a.pose.position.x - pose_b.pose.position.x, pose_a.pose.position.y - pose_b.pose.position.y) < 1 ? : true : false; | ^ In file included from /usr/include/features.h:461, from /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/9/bits/os_defines.h:39, from /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/9/bits/c++config.h:528, from /usr/include/c++/9/iostream:38, from /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:1: /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/mathcalls.h:143:1: note: candidate: ‘double sqrt(double)’ 143 | __MATHCALL (sqrt,, (_Mdouble_ __x)); | ^~~~~~~~~~ /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/mathcalls.h:143:1: note: candidate expects 1 argument, 2 provided In file included from /opt/ros/noetic/include/ros/time.h:55, from /opt/ros/noetic/include/ros/ros.h:38, from /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:2: /usr/include/c++/9/cmath:475:5: note: candidate: ‘template<class _Tp> constexpr typename __gnu_cxx::__enable_if<

OF/********************************************************************************************************************* Copyright (c) 2020 RoboSense All rights reserved By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license. If you do not agree to this license, do not download, install, copy or use the software. License Agreement For RoboSense LiDAR SDK Library (3-clause BSD License) Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer. 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the names of the RoboSense, nor Suteng Innovation Technology, nor the names of other contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission. THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. *********************************************************************************************************************/ #include "manager/node_manager.hpp" #include <rs_driver/macro/version.hpp> #include <signal.h> #ifdef ROS_FOUND #include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #elif ROS2_FOUND #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #endif using namespace robosense::lidar; #ifdef ROS2_FOUND std::mutex g_mtx; std::condition_variable g_cv; #endif static void sigHandler(int sig) { RS_MSG << "RoboSense-LiDAR-Driver is stopping....." << RS_REND; #ifdef ROS_FOUND ros::shutdown(); #elif ROS2_FOUND g_cv.notify_all(); #endif } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// static std::string pcd_name_prefix = ""; void SetPCDNamePrefix(const std::string& prefix) { RS_INFO << "------------------------------------------------------" << RS_REND; RS_INFO << "Set PCD Name Prefix: " << prefix << RS_REND; pcd_name_prefix = prefix; RS_INFO << "------------------------------------------------------" << RS_REND; } const std::string& GetPCDNamePrefix() { // RS_INFO << "Use PCD Name Prefix: " << pcd_name_prefix << RS_REND; return pcd_name_prefix; } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// static std::string pcd_file_path = ""; void SetPCDFilePath(const std::string& path) { RS_INFO << "------------------------------------------------------" << RS_REND; RS_INFO << "Set PCD Dir: " << path << RS_REND; pcd_file_path = path; RS_INFO << "------------------------------------------------------" << RS_REND; } const std::string& GetPCDFilePath() { // RS_INFO << "Use PCD Dir: " << pcd_file_path << RS_REND; return pcd_file_path; } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void StringSplit(const std::string& str, const char split_char, std::vector<std::string>& res) { std::istringstream iss(str); std::string token; while(getline(iss, token, split_char)) { res.push_back(std::move(token)); } } const std::size_t LIDAR_INDEX_IN_PCAP_FILE = 4; /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// int main(int argc, char** argv) { signal(SIGINT, sigHandler); ///< bind ctrl+c signal with the sigHandler function RS_TITLE << "********************************************************" << RS_REND; RS_TITLE << "********** **********" << RS_REND; RS_TITLE << "********** RSLidar_SDK Version: v" << RSLIDAR_VERSION_MAJOR << "." << RSLIDAR_VERSION_MINOR << "." << RSLIDAR_VERSION_PATCH << " **********" << RS_REND; RS_TITLE << "********** **********" << RS_REND; RS_TITLE << "********************************************************" << RS_REND; #ifdef ROS_FOUND ros::init(argc, argv, "rslidar_sdk_node", ros::init_options::NoSigintHandler); #elif ROS2_FOUND rclcpp::init(argc, argv); #endif std::string config_path; #ifdef RUN_IN_ROS_WORKSPACE config_path = ros::package::getPath("rslidar_sdk"); #else config_path = (std::string)PROJECT_PATH; #endif config_path += "/config/"; #ifdef ROS_FOUND ros::NodeHandle priv_hh("~"); std::string pcap_file; std::string dest_pcd_dir; priv_hh.param("pcap_file", pcap_file, std::string("")); priv_hh.param("dest_pcd_dir", dest_pcd_dir, std::string("")); #elif ROS2_FOUND std::shared_ptr<rclcpp::Node> nd = rclcpp::Node::make_shared("param_handle"); std::string pcap_file = nd->declare_parameter<std::string>("pcap_file", ""); std::string dest_pcd_dir = nd->declare_parameter<std::string>("dest_pcd_dir", ""); #endif // #if defined(ROS_FOUND) || defined(ROS2_FOUND) // if (!path.empty()) // { // config_path = path; // } // #endif std::string lidar_name = ""; std::vector<std::string> path_nodes{}; StringSplit(pcap_file, '/', path_nodes); std::vector<std::string> filename_segs{}; std::vector<std::string> token_res{}; if (path_nodes.size() > 0) { StringSplit(path_nodes[path_nodes.size()-1], '.', filename_segs); if (filename_segs.size() > 0) { StringSplit(filename_segs[0], '_', token_res); } else { RS_ERROR << "The lidar name in pcap file is not specified: [" << pcap_file << "] is wrong. Please check." << RS_REND; return -1; } } if (token_res.size() <= LIDAR_INDEX_IN_PCAP_FILE) { RS_ERROR << "The lidar name in pcap file is not specified: [" << pcap_file << "] is wrong. Please check." << RS_REND; return -1; } else { lidar_name = token_res[LIDAR_INDEX_IN_PCAP_FILE]; std::stringstream ss; for (std::size_t i = 0; i <= LIDAR_INDEX_IN_PCAP_FILE; i++) { ss << token_res[i] << "_"; } SetPCDNamePrefix(ss.str()); } std::stringstream ss; ss << "config-" << lidar_name << ".yaml"; config_path = config_path + ss.str(); if (dest_pcd_dir.empty()) { RS_ERROR << "The destination pcd output dir is not specified: [" << dest_pcd_dir << "] is wrong. Please check." << RS_REND; return -1; } else { SetPCDFilePath(dest_pcd_dir); } SourceDriverPCAPPath::SetPCAPFilePath(pcap_file); YAML::Node config; try { config = YAML::LoadFile(config_path); RS_INFO << "--------------------------------------------------------" << RS_REND; RS_INFO << "Config loaded from PATH:" << RS_REND; RS_INFO << config_path << RS_REND; RS_INFO << "--------------------------------------------------------" << RS_REND; } catch (...) { RS_ERROR << "The format of config file " << config_path << " is wrong. Please check (e.g. indentation)." << RS_REND; return -1; } std::shared_ptr<NodeManager> demo_ptr = std::make_shared<NodeManager>(); demo_ptr->init(config); demo_ptr->start(); RS_MSG << "RoboSense-LiDAR-Driver is running....." << RS_REND; #ifdef ROS_FOUND ros::spin(); #elif ROS2_FOUND std::unique_lock<std::mutex> lck(g_mtx); g_cv.wait(lck); #endif return 0; }

最新推荐

recommend-type

新版青岛奥博软件公司营销标准手册.docx

新版青岛奥博软件公司营销标准手册.docx
recommend-type

500强企业管理表格模板大全

在当今商业环境中,管理表格作为企业运营和管理的重要工具,是确保组织高效运作的关键。世界500强企业在管理层面的成功,很大程度上得益于它们的规范化和精细化管理。本文件介绍的“世界500强企业管理表格经典”,是一份集合了多种管理表格模板的资源,能够帮助管理者们更有效地进行企业规划、执行和监控。 首先,“管理表格”这个概念在企业中通常指的是用于记录、分析、决策和沟通的各种文档和图表。这些表格不仅仅局限于纸质形式,更多地是以电子形式存在,如Excel、Word、PDF等文件格式。它们帮助企业管理者收集和整理数据,以及可视化信息,从而做出更加精准的决策。管理表格可以应用于多个领域,例如人力资源管理、财务预算、项目管理、销售统计等。 标题中提及的“世界500强”,即指那些在全球范围内运营且在《财富》杂志每年公布的全球500强企业排行榜上出现的大型公司。这些企业通常具备较为成熟和先进的管理理念,其管理表格往往经过长时间的实践检验,并且能够有效地提高工作效率和决策质量。 描述中提到的“规范化”是企业管理中的一个核心概念。规范化指的是制定明确的标准和流程,以确保各项管理活动的一致性和可预测性。管理表格的使用能够帮助实现管理规范化,使得管理工作有据可依、有章可循,减少因个人经验和随意性带来的风险和不确定性。规范化管理不仅提高了企业的透明度,还有利于培养员工的规则意识,加强团队之间的协调与合作。 “经典”一词在这里强调的是,这些管理表格模板是经过实践验证,能够适用于大多数管理场景的基本模式。由于它们的普适性和高效性,这些表格模板被广泛应用于不同行业和不同规模的企业之中。一个典型的例子是SWOT分析表,它可以帮助企业识别内部的优势(Strengths)、弱点(Weaknesses)以及外部的机会(Opportunities)和威胁(Threats)。SWOT分析表就是一个在世界500强企业中普遍使用的管理表格。 标签中的“表格模板”则是对上述管理工具的具体描述。这些模板通常是预先设计好的,能够帮助企业管理者快速开始工作,无需从零开始制作新的表格。它们包含了一些必备的字段和格式,用户可以根据自己的具体需求对模板进行调整和填充。 文件名称列表中的“index.html”可能是压缩包内的一个网页文件,用于展示管理表格的索引或介绍。如果这是一个在线资源,它将允许用户通过网页界面访问和下载各种表格模板。而“menu”可能是一个导航文件,用来帮助用户在多个表格模板之间进行选择。“data”文件夹可能包含了实际的表格模板文件,它们可能以Excel、Word等格式存在。 总的来说,管理表格是企业成功管理不可或缺的工具。通过使用世界500强企业所采纳的管理表格模板,其他企业可以借鉴这些顶级企业的管理经验,帮助自己在管理实践中达到更高的效率和质量。通过规范化和模板化的管理表格,企业可以确保其管理活动的一致性和标准化,这对于保持竞争力和实现长期发展至关重要。
recommend-type

YOLOv8目标检测算法深度剖析:从零开始构建高效检测系统(10大秘诀)

# 1. YOLOv8目标检测算法概述 ## 1.1 YOLOv8的简介与定位 YOLOv8(You Only Look Once version 8)作为一种前沿的目标检测算法,是由YOLO系列算法演化而来。该算法特别强调快速与准确的平衡,它被设计用于实时图像识别
recommend-type

mclmcrrt9_8.dll下载

<think>我们正在处理用户关于"mclmcrrt9_8.dll"文件的下载请求。根据引用内容,这个文件是MATLAB运行时库的一部分,通常与特定版本的MATLABRuntime相关联。用户需求:下载mclmcrrt9_8.dll的官方版本。分析:1.根据引用[2]和[3],mclmcrrt9_0_1.dll和mclmcrrt9_13.dll都是MATLABRuntime的文件,版本号对应MATLAB的版本(如9_0对应R2016a,9_13对应2022b)。2.因此,mclmcrrt9_8.dll应该对应于某个特定版本的MATLAB(可能是R2016b?因为9.8版本通常对应MATLABR
recommend-type

林锐博士C++编程指南与心得:初学者快速提能

首先,这份文件的核心在于学习和提高C++编程能力,特别是针对初学者。在这个过程中,需要掌握的不仅仅是编程语法和基本结构,更多的是理解和运用这些知识来解决实际问题。下面将详细解释一些重要的知识点。 ### 1. 学习C++基础知识 - **基本数据类型**: 在C++中,需要熟悉整型、浮点型、字符型等数据类型,以及它们的使用和相互转换。 - **变量与常量**: 学习如何声明变量和常量,并理解它们在程序中的作用。 - **控制结构**: 包括条件语句(if-else)、循环语句(for、while、do-while),它们是构成程序逻辑的关键。 - **函数**: 理解函数定义、声明、调用和参数传递机制,是组织代码的重要手段。 - **数组和指针**: 学习如何使用数组存储数据,以及指针的声明、初始化和运算,这是C++中的高级话题。 ### 2. 林锐博士的《高质量的C++编程指南》 林锐博士的著作《高质量的C++编程指南》是C++学习者的重要参考资料。这本书主要覆盖了以下内容: - **编码规范**: 包括命名规则、注释习惯、文件结构等,这些都是编写可读性和可维护性代码的基础。 - **设计模式**: 在C++中合理使用设计模式可以提高代码的复用性和可维护性。 - **性能优化**: 学习如何编写效率更高、资源占用更少的代码。 - **错误处理**: 包括异常处理和错误检测机制,这对于提高程序的鲁棒性至关重要。 - **资源管理**: 学习如何在C++中管理资源,避免内存泄漏等常见错误。 ### 3. 答题与测试 - **C++C试题**: 通过阅读并回答相关试题,可以帮助读者巩固所学知识,并且学会如何将理论应用到实际问题中。 - **答案与评分标准**: 提供答案和评分标准,使读者能够自我评估学习成果,了解哪些方面需要进一步加强。 ### 4. 心得体会与实践 - **实践**: 理论知识需要通过大量编程实践来加深理解,动手编写代码,解决问题,是学习编程的重要方式。 - **阅读源码**: 阅读其他人的高质量代码,可以学习到许多编程技巧和最佳实践。 - **学习社区**: 参与C++相关社区,比如Stack Overflow、C++论坛等,可以帮助解答疑惑,交流心得。 ### 5. 拓展知识 - **C++标准库**: 学习C++标准模板库(STL),包括vector、map、list、algorithm等常用组件,是构建复杂数据结构和算法的基础。 - **面向对象编程**: C++是一种面向对象的编程语言,理解类、对象、继承、多态等概念对于写出优雅的C++代码至关重要。 - **跨平台编程**: 了解不同操作系统(如Windows、Linux)上的C++编程差异,学习如何编写跨平台的应用程序。 - **现代C++特性**: 学习C++11、C++14、C++17甚至C++20中的新特性,如智能指针、lambda表达式、自动类型推导等,可以提高开发效率和代码质量。 ### 总结 学习C++是一个系统工程,需要从基础语法开始,逐步深入到设计思想、性能优化、跨平台编程等领域。通过不断的学习和实践,初学者可以逐步成长为一个具有高代码质量意识的C++程序员。而通过阅读经典指南书籍,参与测试与评估,以及反思和总结实践经验,读者将更加扎实地掌握C++编程技术。此外,还需注意编程社区的交流和现代C++的发展趋势,这些都对于保持编程技能的前沿性和实用性是必不可少的。
recommend-type

线性代数方程组求解全攻略:直接法vs迭代法,一文搞懂

# 摘要 线性代数方程组求解是数学和工程领域中的基础而重要的问题。本文首先介绍了线性方程组求解的基础知识,然后详细阐述了直接法和迭代法两种主要的求解策略。直接法包括高斯消元法和LU分解方法,本文探讨了其理论基础、实践应用以及算法优化。迭代法则聚焦于雅可比和高斯-赛德尔方法,分析了其原理、实践应用和收敛性。通过比较分析,本文讨论了两种方法在
recommend-type

怎么下载mysql8.0.33版本

<think>我们正在处理用户关于下载并安装MySQL8.0.33版本的问题。根据引用[1]和引用[2],我们可以提供两种方法:一种是使用RPM包在CentOS上安装,另一种是使用ZIP包在Windows上安装。另外,引用[3]提到了安装过程中需要注意Python环境,但根据MySQL官方文档,Python并不是必须的,除非使用某些特定功能(如MySQLShell的Python模式)。因此,我们主要关注下载和安装步骤。用户没有明确操作系统,因此我们将分别介绍Windows和CentOS(Linux)下的安装方法。步骤概述:1.下载MySQL8.0.332.安装(根据系统不同步骤不同)3.初始化
recommend-type

C#学籍管理系统开发完成,信管专业的福音

标题中提到的“C#设计的学籍系统”涉及到几个重要的知识点。首先是“C#”,这是微软公司开发的一种面向对象的、运行在.NET框架上的高级编程语言。C#语言广泛用于开发Windows应用程序、游戏开发、分布式组件和客户端服务器应用程序等。在该标题中,它被用于构建一个学籍系统,这意味着系统的核心逻辑和功能是通过C#语言实现的。 其次是“学籍系统”,这通常是指用于管理学生个人信息、成绩、课程和学籍状态等数据的软件应用系统。学籍系统能够帮助教育机构高效地维护和更新学生档案,实现学生信息的电子化管理。它通常包括学生信息管理、成绩管理、课程安排、毕业资格审核等功能。 从描述中我们可以得知,这个学籍系统是“专门为信管打造”的。这里的“信管”很可能是对“信息管理”或者“信息系统管理”专业的简称。信息管理是一个跨学科领域,涉及信息技术在收集、存储、保护、处理、传输和安全地管理和开发信息资源方面的应用。这个系统可能是针对该专业学生的实际需求来定制开发的,包括一些特有的功能或者界面设计,以便更好地满足专业学习和实践操作的需要。 描述中还提到“请大家积极下载”,这可能意味着该学籍系统是一个开源项目,或者至少是一个允许公众访问的软件资源。由于开发者提出了“如有不足之处请大家多多包涵”,我们可以推断这个系统可能还处于测试或早期使用阶段,因此可能还不是完全成熟的版本,或者可能需要使用者反馈意见以便进行后续改进。 标签中的“C#的啊,大家注意,嘻嘻哈哈”表达了开发者轻松的态度和对C#语言的特定提及。这个标签可能是在一个非正式的交流环境中发布的,所以用词带有一定的随意性。尽管如此,它还是说明了该学籍系统是基于C#语言开发的,并提醒用户对这一点给予关注。 关于压缩包子文件的文件名称列表中,“学生成绩管理系统”直接指出了这个软件系统的主要功能之一,即管理学生的成绩。这通常包括录入成绩、查询成绩、统计分析成绩、成绩报告等功能。一个优秀的学生成绩管理系统可以让教师和学校管理人员更加高效地处理学生的成绩数据,同时也能让学生本人了解自己的学业进展。 综合以上信息,我们可以提炼出以下知识点: 1. C#语言:是一种面向对象的编程语言,适用于.NET框架,用于开发各种类型的应用程序。 2. 学籍系统:是管理学生基本信息、成绩、课程和学籍状态的软件应用系统,目的是实现学生信息的电子化管理。 3. 信息系统管理专业:该系统可能是针对信息系统管理专业的学生或教师的需求设计和开发的。 4. 开源项目或公众访问资源:鼓励用户下载使用,并接受用户的反馈和建议。 5. 学生成绩管理系统:是学籍系统的一个重要组成部分,专注于管理学生的成绩数据。 在开发一个C#设计的学籍系统时,开发者需要考虑的因素很多,比如系统的用户界面设计、数据库设计、数据安全、网络通信等。此外,系统还应该有良好的扩展性和易用性,以便未来可以根据用户反馈和新需求进行升级和优化。
recommend-type

特征值与特征向量速成课:理论精讲与7种高效算法

# 摘要 本文系统地介绍了特征值与特征向量的基本概念、理论深度剖析、高效特征值算法以及这些数学工具在实际问题中的应用。首先从定义与性质出发,详细解释了特征值与特征向量的
recommend-type

嵌入式Linux读写硬盘数据错误CF2 13473a 13433a 1342b2 13473a解决方案

<think>嗯,用户这次提出的问题很专业,是关于嵌入式Linux系统硬盘读写错误的解决方案。从错误代码CF2、13473a等来看,这应该是特定硬盘控制器或文件系统的错误码,需要结合硬件和系统环境分析。用户可能正在调试一个嵌入式设备,遇到了硬盘读写不稳定问题。这类错误通常涉及硬件连接、驱动兼容性、文件系统损坏等多个层面。用户提供的错误码格式看起来像十六进制值,可能是控制器寄存器状态或SCSI检测码。考虑到嵌入式系统的特殊性,需要从底层开始排查。首先应该检查物理连接,因为振动或接触不良在嵌入式环境中很常见。然后是驱动兼容性,嵌入式Linux常使用定制内核,驱动版本匹配很重要。另外,用户没有说明文