ros18.04版本如何把dwa算法更换成teb算法

<think>好的，用户想在ROS Melodic（18.04）中将DWA算法替换为TEB算法。我需要先回顾一下ROS导航栈的结构，尤其是全局和局部规划器的配置部分。根据用户提供的引用，特别是引用[1]和[3]，提到global_planner和teb_local_planner的相关信息，看来TEB属于局部规划器，而DWA也是局部规划器的一种。所以替换应该是在局部规划器的配置中进行的。 首先，用户需要确保已经安装了teb_local_planner包。根据引用[2]和[4]，安装方法有两种，用户可能需要从源码编译，以便后续修改。引用[4]中的步骤提到检查插件是否安装成功，所以安装TEB后需要确认插件是否被正确识别。 接下来，配置move_base的参数。用户需要修改move_base的配置文件，通常是yaml文件，将base_local_planner参数从dwa改为teb。同时，TEB有自己的参数文件，需要加载正确的参数，比如机器人半径、速度限制等。引用[3]提到全局路线和局部规划的表现，所以配置TEB参数时需要调整与路径优化相关的参数，如障碍物距离、轨迹时间等。 然后，launch文件中需要包含TEB的配置。确保在启动move_base时加载正确的参数文件和插件。引用[4]中的检查步骤很重要，避免插件未正确加载导致的问题。 可能还需要调整代价地图的参数，比如本地代价地图的尺寸和更新频率，以适应TEB的需求。此外，用户可能会遇到动态参数调整的需求，所以介绍rqt_reconfigure工具会很有帮助。 最后，用户需要测试替换后的效果，观察全局和局部路径的变化，如引用[3]中提到的绿色和蓝色线。同时，提醒用户注意常见问题，比如插件加载失败或参数配置错误，根据引用[4]的检查方法进行排查。 需要确认用户是否已经正确安装TEB，如果未安装，可能需要指导他们按照引用[2]的方法进行源码编译。同时，确保所有参数路径正确，避免因路径错误导致的启动问题。整个过程中，保持步骤清晰，让用户能够一步步操作，并验证每一步的结果，比如通过rospack检查插件，或者通过rviz观察路径变化。</think>### 在ROS Melodic（18.04）中将DWA算法替换为TEB算法的步骤 #### 1. 安装TEB算法包 首先需要从源码编译安装`teb_local_planner`： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner rosdep install --from-paths . --ignore-src cd ~/catkin_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` 安装完成后，验证插件是否注册成功： ```bash rospack plugins --attrib=plugin nav_core ``` 若输出包含`teb_local_planner`则表示安装成功[^4]。 --- #### 2. 修改move_base配置文件 在`move_base`的参数文件（如`base_local_planner_params.yaml`）中，将局部规划器设置为TEB： ```yaml base_local_planner: "teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" Controller: # 原DWA参数替换为TEB参数 max_vel_x: 0.5 acc_lim_theta: 3.0 # 其他TEB特有参数... ``` 同时创建独立的TEB参数文件（如`teb_params.yaml`），定义轨迹优化参数： ```yaml TebLocalPlannerROS: odom_topic: /odom robot_type: diffdrive max_vel_x: 0.6 min_obstacle_dist: 0.3 include_costmap_obstacles: True ``` --- #### 3. 修改代价地图配置 调整本地代价地图参数以适应TEB的特性： ```yaml local_costmap: update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 width: 4.0 height: 4.0 ``` --- #### 4. 更新launch文件 在导航启动文件中加载TEB配置： ```xml <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/teb_params.yaml" command="load"/> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/> </node> ``` --- #### 5. 动态参数调试 使用rqt工具实时调整参数： ```bash rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ``` 可通过GUI界面修改轨迹优化权重、速度限制等参数[^3]。 --- #### 典型问题排查 - **插件未加载**：检查`~/.bashrc`是否包含`source ~/catkin_ws/devel/setup.bash` - **路径抖动问题**：调整`weight_kinematics_nh`和`penalty_epsilon`参数 - **避障失败**：检查`min_obstacle_dist`是否合理，建议值0.2-0.5米