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AttributeError: module 'google.protobuf' has no attribute '__version__'

时间: 2023-11-10 11:07:11 浏览: 332
这个错误通常是因为 protobuf 版本过低导致的,可以尝试升级 protobuf 版本来解决问题。可以使用以下命令升级 protobuf: ``` pip install --upgrade protobuf ``` 如果还是无法解决问题,可以尝试升级 google-auth 和 google-api-python-client 两个库。
相关问题

AttributeError: module 'tensorflow.compat.v2.__internal__' has no attribute 'register_load_context_function'

<think>好的,我现在需要解决用户提出的TensorFlow中的AttributeError错误,具体是“module 'tensorflow.compat.v2.__internal__' has no attribute 'register_load_context_function'”。首先,我得理解这个错误的原因。 用户提到之前引用了两个引用,第一个是类似的AttributeError,关于register_clear_session_function的问题,第二个是关于IB_EVENT_PORT_ACTIVE的信息。不过第二个引用可能和当前问题关联不大,暂时忽略。 首先,我应该考虑这个错误的常见原因。通常,AttributeError提示某个模块或对象没有特定的属性。在这种情况下,可能是TensorFlow版本不兼容导致的。用户可能在代码中调用了某个函数,但该函数在当前安装的TensorFlow版本中不存在或已被弃用。 接下来,我需要回忆TensorFlow的版本变化。TensorFlow 2.x相比1.x有较大的API变化,特别是在兼容模块(compat.v2)中。用户可能在代码中使用了较新的API,但安装的是旧版本,或者反之。例如,register_load_context_function可能是在某个特定版本中引入的,如果用户安装的版本较旧,就会找不到这个属性。 然后,可能的解决步骤包括: 1. 检查TensorFlow版本:用户需要确认当前安装的版本是否支持该函数。如果版本过旧,可能需要升级;如果版本过新,可能该函数已被移除,需要降级或修改代码。 2. 重新安装TensorFlow:有时候安装过程中可能出现问题,导致某些模块未正确安装,重新安装可能解决。 3. 检查代码兼容性:查看代码中是否有针对特定版本TensorFlow的写法,可能需要调整导入方式或使用替代函数。 4. 查看官方文档或社区讨论:是否有其他用户遇到类似问题,官方是否有相关说明或解决方案。 另外,用户提到的之前的引用[^1]中的错误是关于register_clear_session_function的缺失,解决方法可能与版本有关,比如升级或降级TensorFlow版本。因此,这个问题的解决可能遵循类似的路径。 需要注意的细节是,用户可能在使用TensorFlow的兼容模块(compat.v2),这通常用于从TF1迁移到TF2时保持代码兼容性,但不同版本的处理方式可能有差异。此外,内部模块(如__internal__)通常不建议直接使用,因为它们可能不稳定或未公开,导致不同版本间的兼容性问题。 可能的解决方案步骤: 1. 升级TensorFlow到最新版本,查看是否问题解决。因为新版本可能包含该函数。 2. 如果升级后仍存在问题,或者用户无法升级,可能需要检查代码中是否有误用内部API的地方,避免使用未公开的模块或函数。 3. 如果问题出现在导入第三方库或代码时,可能需要检查该库是否与当前TensorFlow版本兼容,或寻找替代方案。 4. 确保安装的TensorFlow版本与代码所需的版本一致,可能需要根据文档指定版本安装。 总结来说,核心问题在于版本不兼容或错误使用了内部API,导致找不到特定属性。需要逐步排查版本、安装完整性以及代码中的导入部分。</think>### 解决 TensorFlow 中 `AttributeError: module 'tensorflow.compat.v2.__internal__' has no attribute 'register_load_context_function'` 错误的方法 此错误通常由 **TensorFlow 版本不兼容**或 **内部模块误用** 导致。以下是分步解决方案: --- #### 1. **检查并更新 TensorFlow 版本** 该属性可能在新版本中引入或弃用。升级到最新稳定版本可修复兼容性问题: ```bash # 升级到最新版本 pip install --upgrade tensorflow # 或指定兼容版本(例如 2.10+) pip install tensorflow==2.12.0 ``` - 若问题仍存在,尝试降级到旧版本(如 `2.8.0`)测试是否为版本冲突[^1]。 --- #### 2. **验证代码中是否误用内部 API** `tensorflow.compat.v2.__internal__` 是 TensorFlow 的 **内部模块**,其 API 不稳定且可能随版本变动。应避免直接调用此类模块。 - **替代方案**:使用官方公开接口,例如 `tf.keras` 或 `tf.data`。 - **代码检查**:定位报错位置,确认是否直接调用了 `__internal__` 相关代码,并替换为官方推荐方法。 --- #### 3. **清理安装残留并重装** 安装包损坏可能导致部分函数缺失: ```bash # 卸载 TensorFlow pip uninstall tensorflow # 清理残留文件(例如旧版本缓存) rm -rf ~/.cache/pip # 重新安装 pip install tensorflow ``` --- #### 4. **检查第三方库的兼容性** 若错误出现在导入第三方库(如 Keras 或自定义模型)时: - 确保第三方库与当前 TensorFlow 版本兼容。 - 查看库的文档或 GitHub Issues 中是否有类似问题及解决方案。 --- #### 5. **使用虚拟环境隔离测试** 创建独立环境避免全局依赖冲突: ```bash # 创建虚拟环境 python -m venv tf_env source tf_env/bin/activate # Linux/Mac tf_env\Scripts\activate.bat # Windows # 安装指定版本 TensorFlow pip install tensorflow==2.12.0 ``` --- ### 相关问题 1. **如何检查当前 TensorFlow 版本及安装路径?** ```python import tensorflow as tf print(tf.__version__) # 输出版本 print(tf.__file__) # 输出安装路径 ``` 2. **TensorFlow 2.x 中如何兼容 1.x 代码?** 使用 `tf.compat.v1` 模块并启用兼容模式: ```python import tensorflow.compat.v1 as tf tf.disable_v2_behavior() # 禁用 V2 行为 ``` 3. **常见的 TensorFlow 导入错误有哪些修复方法?** - 更新 `protobuf` 包:`pip install --upgrade protobuf` - 重装 `grpcio`:`pip install grpcio --force-reinstall` --- ### 总结 核心解决思路:**确保版本兼容性 + 避免调用内部 API**。若问题由第三方库引起,需等待其更新或提交 Issue 反馈。

AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT' [8/846] Generating parameters.xml ninja: build stopped: subcommand failed. Makefile:230: recipe for target 'px4_sitl_default' failed make: *** [px4_sitl_default] Error 1

<think>嗯,用户遇到了两个问题:Python报错说模块'em'没有属性'RAW_OPT',以及PX4 SITL构建时的Ninja子命令失败。首先,我需要回忆一下'em'模块是干什么的。可能和某些构建工具相关,比如PX4的编译系统可能会用到。 根据引用[3],用户安装了一些依赖,包括用pip安装了empy。可能这里模块名应该是empy而不是em?常见的错误可能是导入时用了import em,而正确的应该是import empy as em?或者代码中误写了em而不是empy? 然后,RAW_OPT属性可能是在某个版本的empy中存在的,或者用户代码中拼写错误。需要检查empy的文档,看看是否有RAW_OPT这个属性。如果不存在,可能需要更新empy或者修改代码中的属性名称。 关于PX4的构建错误,引用[4]提到执行make命令时出现Ninja的问题。可能的原因包括构建系统调用了错误的命令,或者Ninja本身没有正确安装。用户是否按照引用[3]中的步骤安装了ninja-build?如果已经安装,可能需要检查环境变量或路径设置,确保Ninja可执行文件被正确找到。 另外,用户可能混合使用了Python 2和Python 3的环境,导致模块导入错误。需要确认使用的Python版本是否正确,以及相关模块是否安装在对应的Python环境中。例如,pip2和pip3安装的包可能位于不同的位置。 解决方案可能包括重新安装empy,检查导入语句是否正确,确保所有依赖项如ninja-build已正确安装,并验证Python环境配置。如果问题依旧,可能需要查看PX4的构建脚本,是否有硬编码的错误模块或属性名称。</think>### 问题分析: 根据引用[1][2][4],报错`AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'`表明Python尝试调用`em`模块中不存在的属性`RAW_OPT`。结合引用[3][4],此问题与PX4 SITL编译环境配置相关,可能由以下原因导致: 1. **Python模块`em`未正确安装或版本不兼容**:`em`实际应为`empy`(Python模板引擎),但代码中可能错误引用了`em`而非`empy`[^3]。 2. **Ninja构建工具依赖问题**:PX4编译依赖`ninja-build`,若未正确安装或路径配置错误,会导致Ninja子命令失败[^3][^4]。 --- ### 解决方案步骤: #### 1. 修复`em`模块属性缺失问题 - **检查`empy`安装**: 确保已通过pip安装`empy`模块: ```bash pip3 install empy # 若使用Python3 pip2 install empy # 若使用Python2(不推荐) ``` 验证安装: ```python python3 -c "import empy; print(empy.__version__)" # 应输出版本号 ``` 若输出错误,重新安装: ```bash pip3 uninstall empy && pip3 install empy ``` - **修正模块引用**: 检查PX4代码中是否有`import em`语句,应改为`import empy as em`。若代码中硬编码`em.RAW_OPT`,需替换为`empy.RAW_OPT`。 #### 2. 解决Ninja构建失败 - **安装`ninja-build`**: ```bash sudo apt update && sudo apt install ninja-build # 确保版本≥1.7 ``` 验证安装: ```bash ninja --version # 应输出版本信息 ``` - **清理并重新编译PX4**: ```bash make clean # 清理旧编译文件 make amovlab_sitl_default # 重新编译 ``` --- ### 附加排查 - **Python环境冲突**:若系统存在多个Python版本,使用虚拟环境隔离: ```bash python3 -m venv px4_env && source px4_env/bin/activate pip3 install -r requirements.txt # 安装PX4依赖 ``` - **依赖完整性**:确保引用[3]中所有依赖已正确安装,特别是`protobuf-compiler`和`libeigen3-dev`。 --- ### 总结 1. 修正`em`为`empy`模块引用。 2. 确保`ninja-build`和Python依赖项安装正确。 3. 清理后重新编译PX4。
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h265_code = codec_ctx.create() class Pose: def __init__(self, q0, q1, q2, q3, x, y, z): self.q0 = q0 self.q1 = q1 self.q2 = q2 self.q3 = q3 self.x = x self.y = y self.z = z def get_ts(secs, nsecs): return int(secs * 1000 + nsecs / 1000000) def get_modulo(x, y, z): return math.sqrt(x * x + y * y + z * z) def yaw_from_quaternions(w, x, y, z): a = 2 * (w * z + x * y) b = 1 - 2 * (y * y + z * z) return math.atan2(a, b) def pose_has_nan(p): return math.isnan(p.x) or math.isnan(p.y) or math.isnan(p.z) or \ math.isnan(p.q0) or math.isnan(p.q1) or math.isnan(p.q2) or \ math.isnan(p.q3) def get_t(q0, q1, q2, q3, x, y, z): aa = 1 - 2 * (q2 * q2 + q3 * q3) ab = 2 * (q1 * q2 - q0 * q3) ac = 2 * (q1 * q3 + q0 * q2) ba = 2 * (q1 * q2 + q0 * q3) bb = 1 - 2 * (q1 * q1 + q3 * q3) bc = 2 * (q2 * q3 - q0 * q1) ca = 2 * (q1 * q3 - q0 * q2) cb = 2 * (q2 * q3 + q0 * q1) cc = 1 - 2 * (q1 * q1 + q2 * q2) t = np.mat([[aa, ab, ac, x], [ba, bb, bc, y], [ca, cb, cc, z], [0, 0, 0, 1]]) return t def get_label(perception_typ, subtype): if perception_typ == 3: return 'Pedestrian' elif perception_typ == 4: return 'Bi_Tricycle' elif perception_typ == 5: if subtype == 5: return 'Truck' elif subtype == 6: return 'Bus' else: return 'Car' else: return 'unknow' def main(args): for file in os.listdir(args.input): if file.endswith('.bag'): bag_path = os.path.join(args.input, file) bag = rosbag.Bag(bag_path, "r") output_dir = os.getenv('output_dir') if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_A4')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_A4')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_B2')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_B2')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_0')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_0')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_3')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_3')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_74')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_74')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_73')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_73')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_72')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_72')) if not os.path.exists(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_71')): os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_71')) routes = [] controls = [] plans = [] preds = [] gnss = [] vehs = [] locs = [] objs = [] ego_pose = None has_camera_71 = False has_camera_72 = False has_camera_73 = False has_camera_74 = False has_lidar_A4 = False has_lidar_B2 = False has_radar_0 = False has_radar_3 = False lidar_num = 0 image_num = 0 radar_num = 0 for topic, msg, t in bag.read_messages(): time_stamp = int(t.to_sec() * 1000) # 以 rosbag 时间戳(t)为基准,转换为 13 位时间戳 if topic == '/innoPtClound_A4': ### 图达通 时间辍应该是13位数字,图达通雷达8位,华为96线6位 # file_path = os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_A4', '{}.pcd'.format(int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000))) file_path = os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_A4', '{}.pcd'.format(time_stamp)) # print(file_path) # 提取点云数据,包括 x, y, z points = list(point_cloud2.read_points(msg, field_names=["x", "y", "z", "intensity"], skip_nans=True)) if points: # 转换为 numpy 数组,添加 intensity, ring, timestamp 字段 np_points = np.array(points) # (N, 3), 包含 x, y, z # 转换为 Open3D 格式点云 pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np_points[:, :3]) # x, y, z pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(np.tile(np_points[:, 3:4] / np_points[:, 3:4].max(), (1, 3))) # 用 intensity 作为灰度颜色 o3d.io.write_point_cloud(file_path, pcd) lidar_num += 1 has_lidar_A4 = True elif topic == '/innoPtClound_B2': ### 图达通 # file_path = os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_B2', '{}.pcd'.format(int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000))) file_path = os.path.join(output_dir, 'innoPtClound_B2', '{}.pcd'.format(time_stamp)) # print(file_path) # 提取点云数据,包括 x, y, z points = list(point_cloud2.read_points(msg, field_names=["x", "y", "z", "intensity"], skip_nans=True)) if points: # 转换为 numpy 数组,添加 intensity, ring, timestamp 字段 np_points = np.array(points) # (N, 3), 包含 x, y, z # 转换为 Open3D 格式点云 pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np_points[:, :3]) # x, y, z pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(np.tile(np_points[:, 3:4] / np_points[:, 3:4].max(), (1, 3))) # 用 intensity 作为灰度颜色 o3d.io.write_point_cloud(file_path, pcd) lidar_num += 1 has_lidar_B2 = True elif topic == 'mdc_camera_instance_74': ### 相机 时间辍应该是13位数字 # time_stamp = int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000) file_path = os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_74', '{}.jpg'.format(time_stamp)) packet = av.packet.Packet(msg.data) try: out = h265_code.decode(packet) for frame in out: if frame.format.name != 'rgb24': frame = frame.reformat(format='rgb24') img = frame.to_image() img.save(file_path) image_num += 1 has_camera_74 = True except Exception as e: print("{} frame can not trans to jpg".format(time_stamp), e) elif topic == 'mdc_camera_instance_73': ### 相机 时间辍应该是13位数字 # time_stamp = int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000) file_path = os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_73', '{}.jpg'.format(time_stamp)) packet = av.packet.Packet(msg.data) try: out = h265_code.decode(packet) for frame in out: if frame.format.name != 'rgb24': frame = frame.reformat(format='rgb24') img = frame.to_image() img.save(file_path) image_num += 1 has_camera_73 = True except Exception as e: print("{} frame can not trans to jpg".format(time_stamp), e) elif topic == 'mdc_camera_instance_72': ### 相机 # time_stamp = int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000) file_path = os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_72', '{}.jpg'.format(time_stamp)) packet = av.packet.Packet(msg.data) try: out = h265_code.decode(packet) for frame in out: if frame.format.name != 'rgb24': frame = frame.reformat(format='rgb24') img = frame.to_image() img.save(file_path) image_num += 1 has_camera_72 = True except Exception as e: print("{} frame can not trans to jpg".format(time_stamp), e) elif topic == 'mdc_camera_instance_71': ### 相机 # time_stamp = int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000) file_path = os.path.join(output_dir, 'mdc_camera_instance_71', '{}.jpg'.format(time_stamp)) packet = av.packet.Packet(msg.data) try: out = h265_code.decode(packet) for frame in out: if frame.format.name != 'rgb24': frame = frame.reformat(format='rgb24') img = frame.to_image() img.save(file_path) image_num += 1 has_camera_71 = True except Exception as e: print("{} frame can not trans to jpg".format(time_stamp), e) elif topic == '/radar_track_array_0': ### 大陆408 时间辍应该是13位数字 # file_path = os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_0', '{}.pcd'.format(int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000))) file_path = os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_0', '{}.pcd'.format(time_stamp)) points = [] for track in msg.trackList: x, y, z = track.x, track.y, track.z vx, vy, ax, ay = track.vx, track.vy, track.ax, track.ay rcs, snr, yawRate = track.rcs, track.snr, track.yawRate obj_id, trackType, lifetime = track.id, track.trackType, track.lifetime # 过滤无效点 if np.isnan(x) or np.isnan(y) or np.isnan(z): continue points.append([x, y, z, vx, vy, ax, ay, rcs, snr, yawRate, obj_id, trackType, lifetime]) if not points: print("没有有效点云数据") continue points = np.array(points) # **写入 PCD 文件** with open(file_path, 'w') as f: # **写入 PCD 头部** f.write("# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n") f.write("VERSION 0.7\n") f.write(f"FIELDS x y z vx vy ax ay rcs snr yawRate id trackType lifetime\n") f.write("SIZE 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4\n") f.write("TYPE F F F F F F F F F F I I I\n") # F = float, I = int f.write("COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1\n") f.write(f"WIDTH {points.shape[0]}\n") f.write("HEIGHT 1\n") f.write("VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n") f.write(f"POINTS {points.shape[0]}\n") f.write("DATA ascii\n") # **写入点云数据** np.savetxt(f, points, fmt="%.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %d %d %d") radar_num += 1 has_radar_0 = True elif topic == '/radar_track_array_3': ### 大陆408 # file_path = os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_3', '{}.pcd'.format(int(msg.header.stamp.secs * 1000 + # msg.header.stamp.nsecs / 1000000))) file_path = os.path.join(output_dir, 'radar_track_array_3', '{}.pcd'.format(time_stamp)) points = [] for track in msg.trackList: x, y, z = track.x, track.y, track.z vx, vy, ax, ay = track.vx, track.vy, track.ax, track.ay rcs, snr, yawRate = track.rcs, track.snr, track.yawRate obj_id, trackType, lifetime = track.id, track.trackType, track.lifetime # 过滤无效点 if np.isnan(x) or np.isnan(y) or np.isnan(z): continue points.append([x, y, z, vx, vy, ax, ay, rcs, snr, yawRate, obj_id, trackType, lifetime]) if not points: print("没有有效点云数据") continue points = np.array(points) # **写入 PCD 文件** with open(file_path, 'w') as f: # **写入 PCD 头部** f.write("# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n") f.write("VERSION 0.7\n") f.write(f"FIELDS x y z vx vy ax ay rcs snr yawRate id trackType lifetime\n") f.write("SIZE 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4\n") f.write("TYPE F F F F F F F F F F I I I\n") # F = float, I = int f.write("COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1\n") f.write(f"WIDTH {points.shape[0]}\n") f.write("HEIGHT 1\n") f.write("VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n") f.write(f"POINTS {points.shape[0]}\n") f.write("DATA ascii\n") # **写入点云数据** np.savetxt(f, points, fmt="%.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %.6f %d %d %d") radar_num += 1 has_radar_3 = True elif topic == '/routing/routing_response_viz': rv = RoutingPath() rv.timestamp = int(t.secs * 1000 + t.nsecs / 1000000) rv.stamp_secs = t.secs rv.stamp_nsecs = t.nsecs mark_list = list() for mark in msg.markers: path_pb = Path() path_pb.id = mark.id point_list = [] for point in mark.points: point_pb = Point() point_pb.x = point.x point_pb.y = point.y point_pb.z = point.z point_list.append(point_pb) path_pb.path_point.extend(point_list) mark_list.append(path_pb) rv.routing_path_info.extend(mark_list) routes.append(rv) elif topic == '/holo/ControlCommand': cf = CommandFrame() cf.timestamp = int(t.secs * 1000 + t.nsecs / 1000000) cf.stamp_secs = t.secs cf.stamp_nsecs = t.nsecs cf.acceleration = msg.acceleration cf.front_wheel_angle = msg.front_wheel_angle cf.gear = msg.gear controls.append(cf) elif topic == '/planning/trajectory': tj = Trajectory() tj.timestamp = int(t.secs * 1000 + t.nsecs / 1000000) tj.stamp_secs = t.secs tj.stamp_nsecs = t.nsecs p_list = [] for point in msg.trajectory_points: p = TrajectoryPoint() p.x = point.path_point.point.x p.y = point.path_point.point.y p.z = point.path_point.point.z p.theta = point.path_point.theta p.kappa = point.path_point.kappa p.v = point.v p.a = point.a p.relative_time = point.relative_time p_list.append(p) tj.trajectory_points.extend(p_list) plans.append(tj) elif topic == '/prediction/prediction_obstacles': tr_pb = PerceptionObstacle() tr_pb.timestamp = int(msg.header.stamp.secs * 1000 + msg.header.stamp.nsecs / 1000000) tr_pb.stamp_secs = msg.header.stamp.secs tr_pb.stamp_nsecs = msg.header.stamp.nsecs obj_list = list() for obj in msg.prediction_obstacle: ob_pb = Obstacle() ob_pb.obstacle_timestamp = int(obj.timestamp * 1000) ob_pb.id = obj.perception_obstacle.id ob_pb.x = obj.perception_obstacle.position.x ob_pb.y = obj.perception_obstacle.position.y ob_pb.z = obj.perception_obstacle.position.z traj_pbs = [] for traj in obj.trajectory: traj_pb = PredictionTrajectory() points_pbs = [] for trajectory_point in traj.trajectory_points: point_pb = PathPoint() point_pb.x = trajectory_point.path_point.point.x point_pb.y = trajectory_point.path_point.point.y point_pb.z = trajectory_point.path_point.point.z point_pb.theta = trajectory_point.path_point.theta point_pb.kappa = trajectory_point.path_point.kappa point_pb.lane_id = trajectory_point.path_point.lane_id point_pb.v = trajectory_point.v point_pb.a = trajectory_point.a point_pb.relative_time = trajectory_point.relative_time points_pbs.append(point_pb) traj_pb.path_point.extend(points_pbs) traj_pbs.append(traj_pb) ob_pb.prediction_trajectory.extend(traj_pbs) obj_list.append(ob_pb) tr_pb.obstacle_info.extend(obj_list) preds.append(tr_pb) elif topic == '/inspvax': pb_loc_gnss = GnssPoint() pb_loc_gnss.stamp_secs = msg.header.stamp.secs # 1 pb_loc_gnss.stamp_nsecs = msg.header.stamp.nsecs # 2 pb_loc_gnss.timestamp = get_ts(msg.header.stamp.secs, msg.header.stamp.nsecs) pb_loc_gnss.latitude = msg.latitude # 3 pb_loc_gnss.longitude = msg.longitude # 4 pb_loc_gnss.elevation = msg.altitude gnss.append(pb_loc_gnss) elif topic == '/holo/VehicleInfoMagotan': veh_pb = VehicleFrame() 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'routing_routing_response_viz', 'route.pb'), "wb") as c: c.write(route_out.SerializeToString()) if len(controls) > 0: os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'holo_ControlCommand')) folders.append({'folder': 'holo_ControlCommand', 'sensor_type': 'control'}) ctl_cmd_pb_out = ControlCommand() ctl_cmd_pb_out.command_frame.extend(controls) with open(os.path.join(output_dir, 'holo_ControlCommand', 'control.pb'), "wb") as c: c.write(ctl_cmd_pb_out.SerializeToString()) if len(plans) > 0: os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'planning_trajectory')) folders.append({'folder': 'planning_trajectory', 'sensor_type': 'planning_trajectory'}) plan_traj_pb_out = PlanTrajectory() plan_traj_pb_out.trajectory_info.extend(plans) with open(os.path.join(output_dir, 'planning_trajectory', 'planning.pb'), "wb") as p: p.write(plan_traj_pb_out.SerializeToString()) if len(preds) > 0: os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'prediction_prediction_obstacles')) folders.append({'folder': 'prediction_prediction_obstacles', 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'localization_localization_info')) folders.append({'folder': 'localization_localization_info', 'sensor_type': 'ego_tf'}) lo_pb_out = LocalizationInfo() lo_pb_out.localization_info.extend(locs) with open(os.path.join(output_dir, 'localization_localization_info', 'ego_tf.pb'), "wb") as lo: lo.write(lo_pb_out.SerializeToString()) if len(objs) > 0: os.makedirs(os.path.join(output_dir, 'perception_perception_obstacles')) folders.append({'folder': 'perception_perception_obstacles', 'sensor_type': 'object_array_vision'}) tr_pb_out = TrackedObject() tr_pb_out.tracked_object.extend(objs) with open(os.path.join(output_dir, 'perception_perception_obstacles', 'object_array_vision.pb'), "wb") as tr: tr.write(tr_pb_out.SerializeToString()) if has_camera_74: folders.append({'folder': 'mdc_camera_instance_74', 'sensor_type': 'camera'}) if has_camera_73: folders.append({'folder': 'mdc_camera_instance_73', 'sensor_type': 'camera'}) if has_camera_72: folders.append({'folder': 'mdc_camera_instance_72', 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