stm32cubemx舵机keil5

### 使用 STM32CubeMX 配置舵机并在 Keil5 中进行开发 #### 工程初始化配置 在使用 STM32CubeMX 进行工程配置之前，需要完成一些基本的硬件和软件环境准备。这些准备工作包括但不限于启用外部高速时钟 (HSE)[^1]、配置 ST-Link 调试接口[^1]以及设置串口用于调试输出[^1]。 #### 定义 PWM 输出引脚 为了控制 SG90 舵机，通常需要通过 PWM 波形来调整其角度位置。因此，在 STM32CubeMX 的 Pinout & Configuration 页面中，需选择一个 GPIO 引脚作为 PWM 输出端口。例如，可以选择 PA0 或其他可用的 GPIO 引脚，并将其功能设定为 TIMx_CHy（其中 x 表示定时器编号，y 表示通道号）。此操作可以通过双击目标引脚并从下拉菜单中选取相应的外设功能实现。 #### 设置定时器参数以生成适合SG90的PWM波形 进入 Clock Configuration 界面后，转至 Peripherals 标签页找到所选定时器模块（如 TIM2），点击右侧箭头展开更多选项。对于 SG90 类型的小型舵机而言，一般推荐频率范围大约在 50Hz 到 200Hz之间；占空比则依据具体需求而定，典型值位于约5%到10%区间内代表不同转动方向及幅度[^1]。精确数值可能因实际应用有所差异，请参照产品规格书确认最佳工作条件。 #### 自定义代码部分处理逻辑关系 当以上硬件层面的设计完成后，还需要编写相应固件程序来驱动该机制正常运作。利用STM32 HAL库函数简化了这一过程中的复杂度。下面给出一段示范性质的核心算法片段： ```c #include "main.h" #define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH ((uint32_t)(5)) /* Minimum pulse width value */ #define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH ((uint32_t)(10)) /* Maximum pulse width value */ void MX_TIM2_Init(void); void Servo_SetAngle(uint8_t angle); int main(void){ uint8_t target_angle = 90; // Set initial position to center HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); while (1){ Servo_SetAngle(target_angle); HAL_Delay(1000); // Wait one second before changing direction if(target_angle >= 180 || target_angle <=0 ){ target_angle -=((target_angle>90)?(-1):(1)); // Reverse movement when reaching limits. }else{ target_angle +=(((rand()%2)==0)?(+1):(-1)); // Randomly change the next step's increment/decrement amount within bounds. } } } /* Function used to set servo motor rotation according to given degree parameter.*/ void Servo_SetAngle(uint8_t angle){ __IO uint32_t tmp_value; /* Map input angles into corresponding duty cycle percentages based on defined min/max values above*/ float mapped_duty_cycle_percentage=(float)((SERVO_MIN_PULSE_WIDTH+(angle*(SERVO_MAX_PULSE_WIDTH-SERVO_MIN_PULSE_WIDTH)/180))/100)*hTim->Instance->ARR; /* Apply calculated result onto CCR register associated with chosen channel of configured timer instance */ htim2.Instance->CCR1=mapped_duty_cycle_percentage; } ``` 上述源码展示了如何基于先前建立好的项目框架进一步扩展业务能力的具体方法论之一例证[^1]。