livox hap 跑lio_sam
时间: 2025-05-20 22:08:49 浏览: 19
### 配置和运行 LIO-SAM 激光惯性里程计节点
#### 1. 安装依赖项
为了在 Livox HAP 设备上成功配置并运行 LIO-SAM 节点,需先安装必要的 ROS 和其他软件包。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
ros-noetic-cmake-modules \
ros-noetic-tf2-sensor-msgs \
ros-noetic-pcl-ros \
libpcl-dev \
python3-catkin-tools \
python3-wstool \
python3-empy
```
#### 2. 获取源码
克隆 LIO-SAM 的 GitHub 仓库到本地工作空间:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
```
#### 3. 修改启动文件
针对 Livox HAP 进行特定调整,在 `launch` 文件夹下创建一个新的 `.launch` 文件用于指定传感器参数设置。对于 Livox HAP 来说,主要关注 IMU 数据同步以及 LiDAR 扫描频率等问题[^1]。
#### 4. 编译项目
确保所有更改完成后编译整个 Catkin 工作区:
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin build
source devel/setup.bash
```
#### 5. 启动系统
通过自定义的 launch 文件来启动 LIO-SAM 系统,并连接至 Livox HAP 设备获取数据流输入。
```xml
<node pkg="lio_sam" type="lidar_imu_calib_node" name="calibrator"/>
<param name="imu_topic" value="/livox/imu"/>
<param name="pointcloud_topic" value="/livox/lidar"/>
<!-- 更多参数可根据实际情况调整 -->
```
#### 6. 实时处理与调试
一旦启动完成,可以通过 RViz 或者终端命令查看当前状态及性能表现。如果遇到任何问题,则需要仔细检查日志输出寻找错误原因[^2]。
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2, Imu
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + ' I heard %s', data.header.frame_id)
rospy.init_node('listener')
sub_point_cloud = rospy.Subscriber('/livox/lidar', PointCloud2, callback)
sub_imu_data = rospy.Subscriber('/livox/imu', Imu, callback)
rospy.spin()
```
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