如何在空src下预先创建CMakeList.txt

### CMakeLists.txt 文件配置示例 #### 定义项目和最小版本需求 为了确保CMake脚本能够兼容不同版本的CMake工具，通常会在`CMakeLists.txt`文件顶部指定最低支持的CMake版本以及项目的名称。 ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(pcdimg) ``` 上述代码片段设定了CMake的最低版本为3.10，并命名当前工程为`pcdimg`[^1]。 #### 设置编译器选项与全局属性 可以设置一些影响整个项目的参数，比如调试信息级别或者优化等级： ```cmake set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) # 或者 Release, RelWithDebInfo 等其他模式 add_definitions(-Wall -Wextra) # 添加额外警告标志 ``` 这里选择了Debug作为默认构建类型，并启用了更多的编译时警告提示[^3]。 #### 查找并链接外部库 当项目依赖于第三方库时，可以通过find_package指令自动定位这些库的位置及其头文件路径；接着通过target_link_libraries关联目标程序同所需静态/动态库之间的关系。 ```cmake find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(Ceres REQUIRED) find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io) include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${CERES_LIBRARY_DIRS}) if (PCL_FOUND) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) endif() add_executable(main src/main.cpp) target_link_libraries(main ${EIGEN_LIBRARIES} ${CERES_LIBRARIES} PCL::common PCL::io) ``` 这段代码展示了如何寻找Eigen、Ceres和PCL三个主要依赖项，并将其加入到最终生成的应用程序中去。 #### 构建过程中的辅助命令 对于某些特定类型的源码资源（如消息定义文件），可能还需要特别处理才能被正确纳入编译流程之中。下面的例子演示了怎样针对ROS环境下的`.msg`, `.srv`文件进行预处理工作。 ```cmake rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/Temperature.msg" DEPENDENCIES std_msgs ) generate_messages( LANGUAGES gencpp genpy ) ``` 此部分负责解析自定义的消息和服务接口描述文档，并据此生产相应的语言绑定代码以便后续使用. #### 创建子目录内的独立模块 如果大型应用程序由多个相对独立的功能组件构成，则可以在顶层`CMakeLists.txt`里调用add_subdirectory()来引入下级目录里的相应配置文件，从而实现分层管理的目的。 ```cmake add_subdirectory(src/utils) add_subdirectory(tests/unit_tests) ``` 这允许开发者按照逻辑结构划分项目布局的同时保持良好的维护性和扩展性[^2]. #### 配置完成后执行构建 完成以上所有准备工作之后，在终端窗口切换至预先建立好的build文件夹内部，利用cmake .. 命令读取上级目录中存在的`CMakeLists.txt`来进行具体化的工作空间初始化动作。随后即可借助make启动实际的编译环节了。 ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` 这条shell语句序列指导用户先创建一个新的临时存储区域用于放置中间产物，再依据先前准备完毕的元数据指引快速组装起完整的开发框架体系.

### 如何在 Ubuntu 22.04 上安装 Autoware 自动驾驶平台 #### 系统需求与准备 为了成功安装 Autoware Universe 或其他版本，需确保操作系统满足最低要求。目前仅支持 Ubuntu 22.04 LTS 版本[^1]。如果尝试在更高版本（如 Ubuntu 24.04）上运行，则可能遇到兼容性问题。 #### 开发环境配置 以下是基于 Ubuntu 22.04 的开发环境配置指南： 1. **更新系统包** 更新系统的软件包列表并升级现有包至最新版本： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y ``` 2. **安装 Git 工具** 如果未预先安装 Git，请通过以下命令完成安装： ```bash sudo apt-get install git -y ``` 此工具用于克隆 Autoware Universe 的源代码仓库[^2]。 3. **设置 ROS 2 环境** Autoware Universe 是构建于 ROS 2 平台之上的开源项目。因此，在继续之前需要先安装 ROS 2 Foxy Fitzroy 发行版。具体步骤如下： - 添加 ROS 软件库密钥到本地 APT 密钥环中； - 将 ROS 官方存储库地址加入 `/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list` 文件； - 执行 `sudo apt-get update` 同步索引数据表； - 使用 `rosdep init` 初始化依赖管理器，并执行 `rosdep update` 下载最新的映射关系文件[^3]。 4. **创建工作空间目录结构** 推荐按照标准惯例建立独立的工作区来存放所有相关资源文件夹。例如命名为 `autoware_ws`： ```bash mkdir -p ~/autoware_ws/src cd ~/autoware_ws/ source /opt/ros/foxy/setup.bash catkin_init_workspace src ``` 5. **获取 Autoware Universe 源码** 利用先前已装好的 Git 应用程序拉取远程主机托管的官方镜像副本： ```bash git clone --recursive https://github.com/Autoware-AI/core_perception.git ./src/perception_stack git clone --branch galactic https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.universe.git ./src/autoware_universe ``` 6. **解决依赖项冲突** 在实际编译过程中可能会碰到某些缺失组件或者版本不匹配的情况。此时可以通过 rosdep 解析脚本来自动处理大部分常见情形下的外部依赖声明： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 7. **启动构建流程** 当上述准备工作全部完成后即可调用 colcon 构建引擎正式开始组装整个工程体系架构： ```bash colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source install/local_setup.bash echo 'source ~/autoware_ws/install/local_setup.bash' >> ~/.bashrc ``` 8. **验证安装成果** 最终可通过加载默认演示场景测试是否能够正常运作： ```bash roslaunch autoware_auto_launch default_simulator.launch.xml ``` 以上即为完整的操作手册描述文档[^4]。 ---