在Ubuntu20.04安装gazebo9

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 20.04上安装Gazebo 9。首先，我得回忆一下Gazebo的安装方法以及版本兼容性问题。用户提到之前参考了安装ROS Noetic和Gazebo的资料，但可能遇到了版本问题，因为Ubuntu 20.04默认的Gazebo版本可能不是9。 首先，Ubuntu 20.04通常默认的Gazebo版本是11，而用户需要安装Gazebo 9。这可能需要添加旧的软件源或者通过源码编译。不过，直接通过APT安装旧版本可能比较麻烦，因为官方仓库可能已经移除了旧版。这时候需要考虑是否有PPA或者第三方源提供Gazebo 9的支持。 我记得Gazebo的官方推荐安装方式是通过他们的仓库。比如，Gazebo的官方网站可能提供不同版本的安装指导。用户需要先确认Gazebo 9是否支持Ubuntu 20.04。根据Gazebo的版本支持列表，可能Gazebo 9对应的Ubuntu版本是更早的，比如18.04（Bionic）。但用户现在使用的是20.04（Focal），可能需要调整软件源来安装。 接下来，我需要检查是否有适用于Focal的Gazebo 9包。查阅资料发现，Gazebo 9在Ubuntu 20.04上可能不再被官方支持，所以可能需要手动添加旧的仓库。例如，可以尝试修改sources.list文件，添加Bionic的仓库，但这可能会导致依赖冲突，因为不同Ubuntu版本的库版本不同。这种方法风险较大，容易破坏系统稳定性。 另一种方法是使用ROS Noetic自带的Gazebo版本。ROS Noetic默认支持的是Gazebo 11，但如果用户的项目必须使用Gazebo 9，可能需要寻找其他方法。或者，用户是否有特定原因必须使用Gazebo 9？比如某些仿真模型或插件仅兼容Gazebo 9。如果有替代方案，建议使用更新的Gazebo版本以避免兼容性问题。 如果必须安装Gazebo 9，可能需要从源码编译。源码编译可以指定版本，但过程较为复杂，需要处理依赖关系。Gazebo的编译依赖较多，比如Boost、OGRE、SDL等，需要确保所有依赖在Ubuntu 20.04上可用且版本兼容。 另外，用户之前安装了ROS Noetic，ROS Noetic的官方文档可能提到兼容的Gazebo版本。例如，ROS Noetic主要支持Gazebo 11，但可能有社区提供的Gazebo 9支持包。需要查看ROS的相关文档或论坛，是否有用户成功在Noetic中使用Gazebo 9的方法。 总结可能的步骤： 1. 检查官方仓库是否有Gazebo 9的包适用于Focal。 2. 如果没有，尝试添加旧的PPA或修改软件源为Bionic的仓库，但需谨慎处理依赖问题。 3. 考虑从源码编译Gazebo 9，并处理所有依赖。 4. 寻找ROS Noetic与Gazebo 9兼容的方法，或使用Docker容器运行Gazebo 9的环境。 现在需要验证这些步骤的可行性。首先，查找Gazebo的官方安装文档，确认是否有针对Ubuntu 20.04的Gazebo 9安装指南。例如，Gazebo的官网（http://gazebosim.org/install）可能列出了旧版本的安装方法。假设官方不再支持，可能需要通过snap或源码安装。 另外，用户提到之前根据视频教程安装Gazebo环境，但可能那个教程是针对较旧系统的。需要提醒用户注意教程的适用版本，并建议检查视频发布的时间和相关注释。 最后，考虑是否存在替代方案，比如使用Gazebo 11并调整仿真模型，或者使用Docker镜像来运行Gazebo 9，这样避免系统环境冲突。</think>在Ubuntu 20.04上安装Gazebo 9需要特殊处理，因为官方仓库默认不提供该版本。以下是两种可行方法： --- ### 方法1：通过修改软件源安装（需谨慎） 1. **添加Ubuntu 18.04 (Bionic)的Gazebo仓库**： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osr