ROS2 foxy和humble
时间: 2025-03-09 10:05:59 浏览: 98
### ROS2 Foxy 和 Humble 版本的主要差异
#### 发布时间与稳定性
Foxy Fitzroy发布于2020年6月5日，而Humble Hawksbill则是在之后发布的长期支持(LTS)版本[^1]。这意味着Humble拥有更长时间的支持周期以及更多的更新和支持。
#### 功能增强
相比于Foxy,Humble引入了许多新特性和改进之处。这些变化涵盖了性能优化、安全性提升、工具链完善等多个方面。例如，在Humble中对于Python API进行了大量重构工作，使得API更加直观易用；同时增加了对更多硬件平台的支持。
#### 安全特性
随着网络安全威胁日益严重，Humble加强了系统的安全机制。这包括但不限于身份验证协议的强化、权限管理策略的细化等方面的工作。通过这些措施可以有效提高整个机器人操作系统的防护能力。
#### 工具集扩展
为了方便开发者进行开发调试等活动，Humble还新增了一些实用工具。比如rclcpp组件化设计模式的支持让C++编写的应用程序能够更好地遵循面向对象编程原则;另外还有诸如rosbag2等用于记录回放话题消息的新功能加入到了该版本当中。
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_publisher')
self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
timer_period = 0.5 # seconds
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
self.i = 0
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_publisher = MinimalPublisher()
rclpy.spin(minimal_publisher)
minimal_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
此代码展示了创建一个简单的ROS2节点的方法，适用于Humble及以上版本中的Python接口。
#### 向下兼容性
尽管存在上述区别，但在大多数情况下，基于Foxy编写的程序可以在不做任何修改的情况下运行在Humble之上。不过由于两者之间存在一定的时间跨度和技术演进过程，因此建议仔细阅读官方文档并测试应用程序以确保最佳效果。
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for(遍历文件){
if (是文件夹)
{ 递归 }
Else
{
if (是.doc文件)
{ 添加到集合中 }
}
}
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### iBatisNet入门关键知识点
1. **框架概述**：
iBatisNet作为一个持久层框架，其核心功能是减少数据库操作代码。它通过映射文件实现对象与数据库表之间的映射，使得开发者在处理数据库操作时更加直观。其提供了一种简单的方式，让开发者能够通过配置文件来管理SQL语句和对象之间的映射关系，从而实现对数据库的CRUD操作（创建、读取、更新和删除）。
2. **配置与初始化**：
- **配置文件**：iBatisNet使用配置文件（通常为`SqlMapConfig.xml`）来配置数据库连接和SQL映射文件。
- **环境设置**：包括数据库驱动、连接池配置、事务管理等。
- **映射文件**：定义SQL语句和结果集映射到对象的规则。
3. **核心组件**：
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6. **设备管理**：管理仓库内使用的各种设备，如叉车、货架、输送带等的维护和调度。
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1. C++基础知识点：
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- 它支持面向对象编程（OOP）的多个概念，比如封装、继承和多态。
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- C++标准库提供了用于文件操作的类，如`<fstream>`中的`ifstream`（文件输入流）和`ofstream`（文件输出流）。
2. 文件传输概念：
- 文件传输通常指的是在不同系统、网络或存储设备间传递文件的过程。
- 文件传输可以是本地文件系统的操作，也可以是通过网络协议（如TCP/IP）进行的远程传输。
- 在C++中进行文件传输，我们可以编写程序来读取、写入、复制和移动文件。
3. C++文件操作：
- 使用`<fstream>`库中的`ifstream`和`ofstream`类可以进行简单的文件读写操作。
- 对于文件的读取，可以创建一个`ifstream`对象，并使用其`open`方法打开文件，然后使用`>>`运算符或`getline`函数读取文件内容。
- 对于文件的写入，可以创建一个`ofstream`对象，并同样使用`open`方法打开文件，然后使用`<<`运算符或`write`方法写入内容。
- 使用`<filesystem>`库可以进行更复杂的文件系统操作，如创建、删除、重命名和移动目录或文件。
4. 网络文件传输：
- 在网络中进行文件传输，会涉及到套接字编程（socket programming）。
- C++提供了`<sys/socket.h>`（在Unix-like系统中）和`<winsock2.h>`（在Windows系统中）用于网络编程。
- 基本的网络文件传输流程包括：创建服务器和客户端套接字，绑定和监听端口，连接建立，数据传输，最后关闭连接。
- 在C++中进行网络编程还需要正确处理异常和错误，以及实现协议如TCP/IP或UDP/IP来确保数据传输的可靠性。
5. 实现文件传输的源码解读：
- C++文件传输源码可能会包含多个函数或类，用于处理不同的文件传输任务。
- 一个典型的源码文件可能会包含网络监听、数据包处理、文件读写等功能模块。
- 代码中可能会涉及多线程或异步IO，以提高文件传输的效率和响应速度。
- 安全性也是重要的考虑因素，源码中可能会实现加密解密机制以保护传输数据。
6. 实践中的应用：
- 在实际应用中，C++文件传输源码可能被用于文件共享服务、分布式系统、网络备份工具等。
- 了解和掌握文件传输的源码，可以为开发者提供定制和优化文件传输服务的机会。
- 考虑到性能和资源限制，进行文件传输的源码优化也是必要的，比如在大数据量传输时实现缓冲机制、流控制、重传机制等。
7. 常见问题与调试技巧：
- 编写文件传输代码时，常见的问题包括路径错误、权限问题、网络中断和数据不完整等。
- 调试时可以使用C++的断点调试、日志记录和单元测试来检查和确认代码的正确性。
- 处理网络文件传输时，还可能需要借助网络分析工具来诊断网络问题。
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