lidar点云畸变校正开源项目
时间: 2025-01-09 09:54:24 浏览: 32
### 关于LIDAR点云畸变校正的开源项目
#### 1. Bundle Adjusting NeRF
GitHub仓库提供了基于神经辐射场(NeRF)技术进行优化调整的工作,虽然主要关注的是视觉领域中的应用,但其中涉及到了多模态传感器融合的概念和技术基础[^1]。
#### 2. LiDAR Undistortion Node for ROS
此ROS包专注于利用IMU与轮速计来进行单线激光雷达的数据预处理,特别是针对运动引起的几何失真进行了有效的补偿。通过`roslaunch lidar_undistortion_2d test_lidar_undistortion_2d.launch enable_undistortio:=true`命令可以启动该功能模块并配合rosbag回放工具验证效果[^2][^3]。
#### 3. VICET Algorithm Implementation
由论文《Correcting Motion Distortion for LIDAR HD-Map Localization》提出的VICET算法旨在解决因车辆行驶造成的连续扫描间的位置偏移问题。该项目不仅改进了传统的NDT匹配策略,还引入了新的数学模型来估计瞬时姿态变化,从而提高了静态特征图构建过程中的鲁棒性和准确性。代码已托管至GitHub平台供研究者们学习交流[^4]。
```bash
git clone https://github.com/your-repo/vicet.git
cd vicet
catkin_make
source devel/setup.bash
```
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