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ubuntu20.04 px4+ROS

时间: 2025-02-02 19:30:45 浏览: 82

### 安装配置 PX4 和 ROS 集成环境 #### 准备工作为了确保顺利安装，在开始之前需确认已更新系统软件包并安装必要的依赖项。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装 PX4 开发工具链通过官方提供的脚本来简化开发环境的搭建过程[^2]： ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot/Tools/setup/ bash ubuntu.sh ``` 此命令会自动下载所需资源以及编译所需的全部依赖库，适用于 Ubuntu LTS 版本。 #### 安装 ROS Noetic 并创建 Catkin 工作空间对于 Ubuntu 20.04 推荐使用 ROS Noetic 发行版。按照标准流程完成 ROS 基础组件部署之后建立个人的工作目录用于后续项目开发[^1]。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ wstool init src ``` #### MAVROS 节点集成 MAVROS 是实现 PX4 和 ROS 连接的关键节点之一。可以通过如下方式获取最新版本源码加入到刚才初始化好的 catkin workspace 中去。 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros cd mavros rosdep install --from-paths . -i -r -y ``` 接着返回顶层文件夹执行构建操作: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated --install source devel/setup.bash ``` #### 测试模拟器 Gazebo 下运行效果当一切准备就绪后可以尝试启动 gazebo 来验证整个系统的正常运作情况。这里给出一个简单的例子来展示如何加载默认模型并连接至 SITL (Software In The Loop): ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 以上步骤完成后应该可以在本地计算机上看到无人机仿真的画面，并且能够发送指令控制其动作行为。

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