isaac gym envs 安装
时间: 2025-06-21 09:45:24 浏览: 18
### 如何安装 Isaac Gym 环境
为了成功安装并配置 Isaac Gym 环境,需遵循特定步骤来确保所有依赖项正确设置。
#### 1. 安装 NVIDIA 驱动程序和支持库
确保计算机已安装最新版本的 NVIDIA 显卡驱动以及 CUDA Toolkit 和 cuDNN 库。这些组件对于运行基于 GPU 加速的应用至关重要[^1]。
#### 2. 设置 Python 虚拟环境
创建一个新的虚拟环境用于隔离项目依赖关系:
```bash
python3 -m venv isaac_gym_env
source isaac_gym_env/bin/activate
```
激活此环境中执行后续命令可防止污染全局包列表。
#### 3. 下载并解压 Isaac Gym 发行版
访问[NVIDIA 开发者网站](https://developer.nvidia.com/)下载预览发布的 Isaac Gym 套件,并将其放置于合适位置后解压缩。
#### 4. 修改环境变量
编辑 `~/.bashrc` 文件加入如下路径定义以便轻松调用 Isaac Sim 及其关联工具链中的脚本和二进制文件[^4]:
```bash
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2022.2.1"
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
```
使更改生效:
```bash
source ~/.bashrc
```
#### 5. 使用 pip 工具安装 Isaac Gym
切换到之前解压出来的目录下找到 setup.py 或 pyproject.toml 文件所在的位置,通过以下指令完成本地开发模式下的安装过程[^2]:
```bash
pip install -e .
```
这会将当前工作区作为模块加载至 Python 解析器中从而允许直接修改源码而无需重新打包发布新版本。
#### 6. 测试安装成果
尝试启动官方提供的演示案例验证一切正常运作:
```bash
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} path/to/demo_script.py
```
以上即为完整的 Isaac Gym 环境搭建指南,在这个过程中遇到任何疑问都可以查阅相关文档获取更多帮助信息[^3]。
阅读全文
相关推荐

















