static void push_tran_motor_relative_angle_control(Gimbal_Control_t *push_tran_motor,uint8_t Mode)//push点金控制 { if (push_tran_motor == NULL) { return; } switch(Mode) { case 1: { //角度环PID for (int i=0;i<2;i++) { push_tran_motor->shoot_push_motor[i].motor_speed_set = PID_Calc(&push_location_pid, push_tran_motor->shoot_push_motor[i].relative_angle, push_tran_motor->shoot_push_motor[i].relative_angle_set); //push_tran的速度环PID push_tran_motor->shoot_push_motor[i].current_set= PID_Calc(&push_speed_pid, push_tran_motor->shoot_push_motor[i].motor_speed, push_tran_motor->shoot_push_motor[i].motor_speed_set); //控制电流赋值 push_tran_motor->shoot_push_motor[i].given_current = (int16_t)(push_tran_motor->shoot_push_motor[i].current_set); } break; } case 2: { debugcase2++; push_tran_motor->shoot_translate_motor.motor_speed_set =PID_Calc(&translate_location_pid, push_tran_motor->shoot_translate_motor.relative_angle, push_tran_motor->shoot_translate_motor.relative_angle_set); push_tran_motor->shoot_translate_motor.current_set = PID_Calc(&translate_speed_pid, push_tran_motor->shoot_translate_motor.motor_speed, push_tran_motor->shoot_translate_motor.motor_speed_set); push_tran_motor->shoot_translate_motor.given_current = (int16_t)(push_tran_motor->shoot_translate_motor.current_set); break; } } } static void gimbal_motor_raw_angle_control(Gimbal_Motor_t *gimbal_motor) { if (gimbal_motor == NULL) { return; } gimbal_motor->current_set = gimbal_motor->raw_cmd_current; gimbal_motor->given_current = (int16_t)(gimbal_motor->current_set); }我如果要实现push电机持续转动，我到底该怎么做啊

<think>好的，用户想实现push电机的持续转动，但不太清楚该怎么做。让我先看看他提供的代码。 首先，他有两个函数：push_tran_motor_relative_angle_control和gimbal_motor_raw_angle_control。看起来push_tran函数处理两种模式，模式1和模式2，分别控制不同的电机。模式1里有两个电机，可能是推进和发射相关的，而模式2处理平移电机。这些模式都是通过PID控制位置和速度，最终设置电流值。而gimbal_motor_raw_angle_control函数似乎直接设置电流，没有使用PID，可能是开环控制。 用户的问题是想让push电机持续转动。现在，当前的代码中，无论是模式1还是模式2，都是基于相对角度的PID控制，也就是位置闭环。这种情况下，电机会转动到目标角度后停止。要实现持续转动，需要让目标角度不断变化，或者切换到速度控制模式，或者直接控制电流。 首先，检查现有代码中的控制结构。在push_tran的case 1中，使用的是位置环（relative_angle到motor_speed_set），然后再用速度环得到current_set。这样其实是位置和速度的双闭环控制。要让电机持续转动，可能需要不断更新relative_angle_set，使其一直递增或递减，比如在每次循环中增加一定角度，这样电机会不断追踪这个变化的目标，从而持续旋转。但这种方法可能不够高效，且需要频繁更新目标值。 另一种方法是修改控制模式，直接使用速度环，设置目标速度而不是位置。例如，在现有代码中，如果有一个模式可以绕过位置环，直接设置motor_speed_set为一个固定值，然后速度环PID计算电流。但当前代码中case 1和case 2都是基于位置环的，可能需要新增一个模式，或者修改现有模式。 或者，参考gimbal_motor_raw_angle_control函数，它是直接设置current_set为raw_cmd_current，也就是开环控制，直接给电流。这样，如果用户设置一个固定的电流值，电机就会持续转动，直到遇到阻力或达到限幅。但这种方法可能不够稳定，因为没有速度或位置的反馈，容易出现过流或堵转。 所以可能的解决方案是： 1. 在现有的push_tran函数中新增一个模式（比如case 3），在这个模式下直接设置目标速度为固定值，从而让速度环控制电流，使电机持续转动。或者修改现有模式，但需要确保不干扰原有功能。 2. 或者，在现有模式中，不断更新relative_angle_set的值，让目标位置持续增加，这样位置环会让电机一直转动。例如，在每次调用函数时，将relative_angle_set递增一个步长，模拟连续旋转。但这种方法需要确保更新频率足够高，否则可能会有顿挫感。 3. 使用gimbal_motor_raw_angle_control的方式，直接设置电流，绕过PID控制。但需要确认push电机是否支持这种控制方式，以及是否有电流限制，避免损坏电机。 用户可能需要检查他们的电机控制架构，是否有速度环可以直接使用。例如，如果在case 1中，他们原本是位置环，那么如果想持续转动，可能需要将位置环的目标设置为无限递增，或者切换到速度控制模式，直接设置速度目标。 另外，代码中的PID参数是否正确，例如push_speed_pid是否配置为速度环的PID，这样当设置motor_speed_set为一个固定速度时，速度环就会调整电流以维持该速度，从而实现持续转动。 可能的步骤： - 添加一个新的控制模式，比如case 3，直接设置motor_speed_set为某个固定值，然后仅运行速度环PID，而不需要位置环。或者，在现有的模式中，如果能够绕过位置环，直接设置速度目标。 - 或者，在调用push_tran函数时，将Mode设置为一个新模式，比如在case 3中，直接给current_set一个固定值，类似gimbal_motor_raw_angle_control的做法，但这样可能没有速度闭环，只是开环控制。 需要确保电机控制器的模式切换正确，并且PID参数适合速度控制。例如，在速度环中，PID参数需要调整到能够维持稳定的转速，而不是位置环的参数。 总结来说，用户需要确定是要用闭环速度控制还是开环电流控制。闭环更稳定，但需要正确配置PID；开环简单，但可能不够精确。根据代码结构，可能更适合在现有框架下新增一个模式，或者在现有模式中修改目标值的设置方式，让目标位置持续变化，从而驱动电机转动。</think>要实现push电机的持续转动，需要根据代码结构选择以下两种方案之一： --- ### **方案一：位置环动态更新目标角度（闭环控制）** #### 适用场景 - 需要精确控制电机转动速度 - 系统已配置位置环PID参数 #### 实现步骤 1. **修改目标角度设置逻辑** 在调用`push_tran_motor_relative_angle_control`函数前，持续递增目标角度： ```c // 示例：每次控制周期增加360度（持续旋转） for (int i = 0; i < 2; i++) { push_tran_motor->shoot_push_motor[i].relative_angle_set += 360.0f; // 单位：度 } push_tran_motor_relative_angle_control(push_tran_motor, 1); // Mode=1 ``` 2. **注意事项** - 需保证目标角度更新频率 $\geq$ PID计算频率 - 角度值溢出需处理（如用`fmod`取模） --- ### **方案二：速度环直接控制（推荐）** #### 适用场景 - 需要简单稳定的持续转动 - 系统已配置速度环PID参数 #### 代码修改 1. **新增控制模式（如Mode=3）** ```c case 3: // 速度环直接控制 { for (int i = 0; i < 2; i++) { // 直接设置目标转速（单位：RPM或度/秒） float target_speed = 1000.0f; // 根据需求调整 push_tran_motor->shoot_push_motor[i].current_set = PID_Calc(&push_speed_pid, push_tran_motor->shoot_push_motor[i].motor_speed, target_speed); push_tran_motor->shoot_push_motor[i].given_current = (int16_t)(push_tran_motor->shoot_push_motor[i].current_set); } break; } ``` --- ### **方案三：开环电流控制** #### 适用场景 - 调试阶段快速验证 - 无速度/位置精度要求 #### 代码修改 ```c // 直接给固定电流值（示例给最大电流的50%） #define SUSTAIN_CURRENT 15000 // 根据电机规格调整 push_tran_motor->shoot_push_motor[0].given_current = SUSTAIN_CURRENT; push_tran_motor->shoot_push_motor[1].given_current = SUSTAIN_CURRENT; ``` --- ### **关键差异对比** | 方案 | 控制类型 | 精度 | 稳定性 | 代码改动量 | |------|----------|------|--------|------------| | 位置环动态更新 | 闭环 | 高 | 高 | 中 | | 速度环直接控制 | 闭环 | 中 | 高 | 小 | | 开环电流控制 | 开环 | 低 | 低 | 最小 | --- ### **补充建议** 1. **PID参数调试** - 速度环需单独调参，典型公式： $$ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} $$ - 建议先用阶跃响应法粗调 2. **安全保护** ```c // 添加电流钳位 #define MAX_CURRENT 30000 // 根据电机规格定义 given_current = (given_current > MAX_CURRENT) ? MAX_CURRENT : ((given_current < -MAX_CURRENT) ? -MAX_CURRENT : given_current); ``` 3. **反馈信号验证** - 检查`motor_speed`反馈信号是否正常 - 确认编码器分辨率配置正确： $$ \text{实际转速} = \frac{\text{编码器脉冲数} \times 60}{\text{分辨率} \times \text{控制周期}} $$ 根据实际需求选择合适的实现方案，建议优先采用**速度环直接控制**方案。