帮我用c++写一段代码实现ros1收到cmd_vel正常向串口发送，未收到则向串口发送linear.x，linear.y，argular.z都为0

在ROS（Robot Operating System）中，要实现从`cmd_vel`话题接收数据并将其通过串口发送，你需要首先设置好ROS节点，监听`cmd_vel`消息，并在接收到时处理它；如果未接收到，则发送预设的值。这里是一个简单的C++示例，假设你已经安装了roslibcpp和serial库： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> // 引入cmd_vel消息头文件 #include "serial/serial.h" // 引入串口通信库 class SerialPublisher { public: SerialPublisher(const std::string& port, int baudrate) : serial_(port, baudrate) { } void spin() { ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber cmdVelSub = nh.subscribe("cmd_vel", 10, &SerialPublisher::cmdVelCallback, this); while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist twistMsg; // 初始化 Twist 消息 if (cmdVelReceived_) { serial_.write((char*)twistMsg.linear.x, sizeof(twistMsg.linear.x)); serial_.write((char*)&twistMsg.linear.y, sizeof(twistMsg.linear.y)); serial_.write((char*)&twistMsg.angular.z, sizeof(twistMsg.angular.z)); cmdVelReceived_ = false; // 设置已接收标志位为false } else { serial_.write(reinterpret_cast<char*>(&linear_x_), sizeof(linear_x_)); serial_.write(reinterpret_cast<char*>(&linear_y_), sizeof(linear_y_)); serial_.write(reinterpret_cast<char*>(&angular_z_), sizeof(angular_z_)); } sleep(0.1); // 稍等片刻再检查新消息 } } private: bool cmdVelReceived_ = false; int linear_x_ = 0.0; int linear_y_ = 0.0; int angular_z_ = 0.0; serial::Serial serial_; void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) { cmdVelReceived_ = true; linear_x_ = msg->linear.x; linear_y_ = msg->linear.y; angular_z_ = msg->angular.z; } }; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_publisher"); SerialPublisher publisher("/dev/ttyUSB0", 9600); // 修改为你实际的串口号和波特率 publisher.spin(); return 0; } ``` 这个代码首先创建了一个`SerialPublisher`类，订阅`cmd_vel`主题。当接收到消息时，它会将线性和角速度数据写入串口。如果没有接收到消息，它会发送预先定义的0值。 注意，你需要根据实际情况修改串口路径（`"/dev/ttyUSB0"`）和波特率（`9600`），并且确保你的系统支持串口操作以及相关的ROS节点运行。此外，这只是一个基础示例，实际应用中可能需要添加错误处理、日志记录等功能。