livox_ros_driver2/CustomMsg.h 怎么改成ROS2

### 将 `livox_ros_driver2` 的 `CustomMsg.h` 从 ROS1 迁移到 ROS2 迁移自定义消息文件（如 `CustomMsg.h`）从 ROS1 到 ROS2 需要遵循一系列特定的步骤，因为两者的消息系统存在显著差异。以下是详细的说明： #### 1. 理解 ROS1 和 ROS2 消息系统的区别 在 ROS1 中，`.msg` 文件通常通过 C++ 头文件 `.h` 自动生成并用于编译过程。而在 ROS2 中，消息被设计为独立的语言无关结构化数据类型，并支持多种编程语言绑定。因此，在 ROS2 中不再直接依赖于头文件形式的消息定义。 为了完成迁移工作，需要将现有的 `.msg` 定义转换到 ROS2 支持的标准格式下[^1]。 #### 2. 创建新的 ROS2 包 创建一个新的 ROS2 软件包来存储您的自定义消息。可以使用以下命令初始化该软件包： ```bash ros2 pkg create --build-type ament_cmake livox_msgs ``` 此操作会生成一个名为 `livox_msgs` 的新包，其中包含了构建所需的目录结构和配置文件。 #### 3. 添加 .msg 文件至新包 将原有的 `CustomMsg.msg` 文件复制到新建包中的适当位置，通常是 `<package_name>/msg/` 下面。如果原项目中只有 `.h` 文件而无对应的 `.msg` 文件，则需手动重构这些定义成标准 `.msg` 格式[^2]。 例如，假设原始 `CustomMsg.h` 如下所示： ```cpp #ifndef LIVOX_ROS_DRIVER_CUSTOM_MSG_H_ #define LIVOX_ROS_DRIVER_CUSTOM_MSG_H_ #include <sensor_msgs/PointField.h> #include <std_msgs/Header.h> namespace livox_ros { struct CustomMessage { std::string frame_id; uint64_t timestamp; }; } // namespace livox_ros #endif //LIVOX_ROS_DRIVER_CUSTOM_MSG_H_ ``` 那么相应的 `.msg` 应当写成这样： ```plaintext Header header uint64 timestamp ``` 注意这里简化了字段名以便匹配 ROS2 原生类型体系；实际应用可能还需要进一步调整以适应具体需求[^3]。 #### 4. 修改 package.xml 和 CMakeLists.txt 更新 `package.xml` 来声明您正在使用的接口扩展以及任何必要的依赖项： ```xml <depend>geometry_msgs</depend> <depend>builtin_interfaces</depend> <!-- Add other dependencies as required --> ``` 同样地，在 `CMakeLists.txt` 中加入如下内容确保正确处理新增加的消息资源： ```cmake find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(builtin_interfaces REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" ) install( DIRECTORY msg/ DESTINATION ${INSTALL_INTERFACE_DIR}/msg ) ament_export_dependencies(geometry_msgs builtin_interfaces rosidl_default_generators) ``` 以上更改使得构建工具能够识别并适配所引入的新消息规格[^4]。 #### 5. 构建与测试 执行常规流程重新编译整个工程环境： ```bash colcon build --packages-select livox_msgs source install/setup.bash ``` 最后验证生成的结果是否符合预期，可以通过发布订阅简单实例来进行初步检验。 --- ###