ubuntu20.04安装pcl1.8.1

<think>我们正在为Ubuntu20.04虚拟机安装PCL（PointCloudLibrary）。根据引用内容，安装PCL需要先安装各种依赖，然后安装PCL本身。引用[1]提供了安装依赖的命令，引用[2]和[3]则涉及安装VTK（一个PCL的依赖）的步骤。由于PCL1.8.1需要VTK7.1.1（引用[2]），我们将按照这些步骤进行。步骤概述：1.安装PCL的依赖2.安装VTK（版本7.1.1）3.下载并编译安装PCL（版本1.8.1）详细步骤：第一步：安装PCL的依赖根据引用[1]，执行以下命令：```sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallgitbuild-essentiallinux-libc-devsudoapt-getinstallcmakecmake-guisudoapt-getinstalllibusb-1.0-0-devlibusb-devlibudev-devsudoapt-getinstallmpi-default-devopenmpi-binopenmpi-commonsudoapt-getinstalllibflann1.9libflann-dev#注意：Ubuntu20.04对应libflann1.9sudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibboost-all-devsudoapt-getinstalllibqhull*libgtest-devsudoapt-getinstallfreeglut3-devpkg-configsudoapt-getinstalllibxmu-devlibxi-devsudoapt-getinstallmono-completesudoapt-getinstalllibopenni-devsudoapt-getinstalllibopenni2-dev```第二步：安装VTK（版本7.1.1）根据引用[2]和[3]，需要先安装VTK的依赖，然后编译安装VTK。1.安装VTK的依赖：```sudoapt-getinstalllibx11-devlibxext-devlibxtst-devlibxrender-devlibxmu-devlibxmuu-devsudoapt-getinstallbuild-essentiallibgl1-mesa-devlibglu1-mesa-dev#cmake和cmake-gui在第一步已经安装，无需重复```2.下载VTK7.1.1：从VTK官网下载地址（引用[2]中提供的链接）下载VTK7.1.1。注意：引用[2]中提供的链接可能需要用户自行访问，但引用中并没有直接给出URL。我们可以从VTK的发布页面（https://vtk.org/download/）找到历史版本。这里我们直接使用7.1.1版本。我们可以使用wget下载：```wgethttps://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz```3.解压并编译安装VTK：```tar-xzfVTK-7.1.1.tar.gzcdVTK-7.1.1mkdirbuildcdbuildcmake..make-j4#根据虚拟机配置调整线程数sudomakeinstall```注意：VTK的安装过程可能需要一些时间。第三步：安装PCL1.8.11.下载PCL1.8.1源码：我们可以从PCL的GitHub发布页面（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases）下载pcl-1.8.1.tar.gz。使用wget：```wgethttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz```或者，如果链接有变，请到官方网站查找。如果上述链接不可用，可以尝试：```wgethttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/refs/tags/pcl-1.8.1.tar.gz```2.解压并编译安装：```tar-xzfpcl-1.8.1.tar.gzcdpcl-pcl-1.8.1mkdirbuildcdbuildcmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release..make-j4sudomakeinstall```注意：在编译PCL时，可能会因为VTK的路径问题而找不到VTK。如果出现这种情况，可以在cmake时指定VTK的路径，例如：```cmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release-DVTK_DIR=/usr/local/lib/cmake/vtk-7.1..```安装完成后，可以编写一个简单的PCL程序测试是否安装成功。测试程序（例如test_pcl.cpp）：```cpp#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<iostream>intmain(){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;cloud.width=5;cloud.height=1;cloud.is_dense=false;cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);for(size_ti=0;i<cloud.points.size();++i){cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);}pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);std::cerr<<"Saved"<<cloud.points.size()<<"datapointstotest_pcd.pcd."<<std::endl;return0;}```编译测试程序（假设保存为test_pcl.cpp）：```g++test_pcl.cpp-otest_pcl-I/usr/local/include/pcl-1.8-I/usr/include/eigen3-I/usr/include/vtk-7.1-L/usr/local/lib-lpcl_common-lpcl_io```运行：```./test_pcl```如果成功生成test_pcd.pcd文件，则安装成功。注意事项：1.在虚拟机中安装，确保有足够的磁盘空间（编译过程需要大量空间）。2.如果内存较小，编译时可能会因内存不足而失败，可以尝试减少make的线程数（如make-j2）。3.如果遇到依赖问题，请根据错误提示安装相应的依赖。以上步骤综合了引用[1][2][3]的内容，并进行了适当调整以适合在Ubuntu20.04上安装PCL1.8.1。相关问题：1.在Ubuntu20.04上安装PCL时如何解决常见的依赖问题？2.如何验证PCL是否安装成功？3.除了从源码编译，还有其他方法在Ubuntu上安装PCL吗？</think>### 在Ubuntu 20.04虚拟机中安装PCL的完整指南 #### 步骤1：安装系统依赖 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev mono-complete sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev ``` > 注：这些依赖包含编译器、3D处理库和I/O设备支持[^1] #### 步骤2：安装VTK 7.1.1（PCL必需组件） 1. 下载VTK 7.1.1： ```bash wget https://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz tar -xzf VTK-7.1.1.tar.gz ``` 2. 安装VTK依赖： ```bash sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev build-essential sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev ``` 3. 编译安装VTK： ```bash cd VTK-7.1.1 mkdir build && cd build cmake -DVTK_USE_X:BOOL=ON -DVTK_OPENGL_HAS_OSMESA:BOOL=OFF .. make -j$(nproc) sudo make install ``` > 编译过程可能需要15-30分钟（取决于虚拟机配置）[^2][^3] #### 步骤3：安装PCL 1.8.1 1. 下载PCL源码： ```bash wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz tar -xzf pcl-1.8.1.tar.gz ``` 2. 编译安装： ```bash cd pcl-pcl-1.8.1 mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 步骤4：配置环境变量 ```bash echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 验证安装 创建测试文件`test_pcl.cpp`： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <iostream> int main() { pcl::PointXYZ point; point.x = 1.0; point.y = 2.0; point.z = 3.0; std::cout << "PCL安装成功! 测试点坐标: " << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << std::endl; return 0; } ``` 编译并运行： ```bash g++ test_pcl.cpp -o test_pcl -I/usr/local/include/pcl-1.8 -L/usr/local/lib -lpcl_common ./test_pcl ``` 成功输出：`PCL安装成功! 测试点坐标: 1, 2, 3` #### 虚拟机特别注意事项 1. **共享文件夹**：避免在共享文件夹中编译，建议在`~/`目录操作 2. **3D加速**：在VMware设置中启用： ``` 虚拟机设置 > 显示器 > 加速3D图形 ``` 3. **资源分配**： - 至少分配4GB RAM - 交换空间建议8GB - 磁盘空间≥20GB ### 常见问题解决 1. **OpenNI报错**： ```bash sudo ln -s /usr/lib/libOpenNI2.so /usr/lib/libOpenNI2.so.0 ``` 2. **VTK找不到**： 在CMake中添加参数： ```bash -DVTK_DIR=/usr/local/lib/cmake/vtk-7.1 ``` 3. **内存不足**： 编辑交换文件： ```bash sudo fallocate -l 8G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile ``` > 提示：完整编译过程在4核CPU/8GB RAM虚拟机约需1小时[^3]

### 在 Ubuntu 20.04 上安装 PCL 的方法 #### 推荐版本 对于 Ubuntu 20.04，建议安装的 PCL 版本为 1.12.1 或更高版本，并搭配 VTK 7.1.1 使用以获得最佳兼容性和功能支持[^1]。 #### 安装步骤 ##### 方法一：通过源码编译安装 以下是基于源码编译并安装 PCL 的具体操作： 1. **克隆 PCL 源代码仓库** 执行以下命令来获取最新的 PCL 源代码及其子模块： ```bash cd ~ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl git submodule update --init --recursive ``` 2. **创建构建目录并运行 CMake 配置** 创建一个 `build` 文件夹用于存储编译文件，并执行 CMake 进行配置： ```bash mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. ``` 如果需要启用特定的功能（如可视化），可以添加额外选项。例如： ```bash cmake -DBUILD_visualization=ON -DVTK_DIR=/path/to/vtk/build .. ``` 3. **编译与安装** 编译完成后即可进行安装： ```bash make -j$(nproc) sudo make install ``` 4. **验证安装** 可以通过查询已安装的库包信息来确认安装是否成功： ```bash apt-cache show libpcl-dev ``` 如果上述命令返回有关 `libpcl-dev` 的详细信息，则说明安装完成[^2]。 ##### 方法二：通过预编译二进制包安装 另一种更简单的方式是从官方发布的二进制包中直接安装指定版本的 PCL。可以通过以下方式实现： 1. 下载目标版本的压缩包： 访问 [PCL Releases 页面](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases)，找到适合 Ubuntu 20.04 的版本（如 PCL 1.8.1）。下载对应的 `.deb` 包或源代码压缩包[^3]。 2. 解压并安装依赖项： 假设已经下载了一个 `.tar.gz` 格式的压缩包，解压后进入其根目录并按照 README 中的指导完成安装过程。 注意，在此过程中可能还需要手动解决一些外部依赖关系，比如 Boost、Eigen 和 FLANN 库等。 --- ### 注意事项 - 若选择较低版本（如 PCL 1.8.1），需确保所有相关联的第三方组件也匹配该版本的要求。 - 对于图形化界面的支持部分，通常会涉及 VTK 组件；因此在定制化构建时应特别留意是否启用了对应插件开关。 ```python print("PCL Installation Completed!") ```