tb6612fng电机驱动模块原理

### TB6612FNG 电机驱动模块工作原理 #### 模块概述 TB6612FNG 是一款专为小型机器人和其他低电压应用设计的高效双H桥直流/步进电机驱动芯片。该模块能够提供两路独立的PWM输入接口，支持两个方向控制信号以及使能端口来调节电机的速度和转向。 #### 功能特性 - 支持高达1.2A持续电流输出能力； - 内置过热保护电路，在温度过高时自动关闭防止损坏器件； - 提供STBY（待机模式）功能以降低功耗； - 可通过逻辑电平直接控制电机运行状态； #### 接线说明 对于 VCC 引脚而言，这是给 TB6612 电机驱动模块供电的引脚，需连接到5V电源[^1]。具体接线如下： | 名称 | 描述 | | --- | ---- | | VM | 电机专用电源输入(建议范围：4.5~13.5V) | | GND | 地线 | | AIN1/AOUT1, BIN1/BOUT1 | 控制左/右通道电机正反转的方向信号 | | PWMA/PWMB | 脉宽调制(PWM)输入用于调整速度 | | STBY | 待机模式控制引脚，默认高电平有效 | #### 工作流程解析 当向AIN1施加高电平而AIN2保持低电平时，电机将沿顺时针旋转；反之则逆时针转动。PWMA决定了此时转速大小——占空比越高意味着更快的速度。同理适用于BIN1与BIN2组合控制另一侧电机的行为。值得注意的是，在任何时刻都应确保至少有一个方向控制位处于活动状态以便正常运作[^2]。 为了更直观理解上述过程，下面给出一段简单的 STM32 单片机代码示例用来演示如何利用 PWM 和 GPIO 来操作一对由 TB6612 驱动的直流电机: ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义GPIO引脚配置 #define MOTOR_A_IN1_PIN GPIO_PIN_0 #define MOTOR_A_IN2_PIN GPIO_PIN_1 #define MOTOR_B_IN1_PIN GPIO_PIN_2 #define MOTOR_B_IN2_PIN GPIO_PIN_3 #define MOTOR_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1 void Motor_Init(void){ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 初始化GPIO引脚作为输出 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_A_IN1_PIN|MOTOR_A_IN2_PIN| MOTOR_B_IN1_PIN|MOTOR_B_IN2_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); // 设置TIM2定时器产生PWM波形 __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); TIM_HandleTypeDef htim2; htim2.Instance=TIM2; htim2.Init.Prescaler=839; // 假设系统频率72MHz，则此预分频值对应约1KHz周期 htim2.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period=999; HAL_TIM_PWM_Init(&htim2); } void SetMotorSpeed(uint16_t speed,uint8_t direction){ if(direction==0){ // 正转 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_A_IN1_PIN,SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_A_IN2_PIN,RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_B_IN1_PIN,SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_B_IN2_PIN,RESET); }else{ // 反转 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_A_IN1_PIN,RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_A_IN2_PIN,SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_B_IN1_PIN,RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_B_IN2_PIN,SET); } __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,speed); } ```