ubuntu20.04 realsensed435i相机标定
时间: 2025-04-23 14:08:46 浏览: 42
### 在 Ubuntu 20.04 上对 Realsense D435i 相机进行标定
为了成功完成 Intel RealSense D435i 相机在 Ubuntu 20.04 环境下的标定工作,需遵循一系列配置与操作流程。
#### 安装必要的 ROS 和 RealSense 软件包
确保已安装适用于 Noetic 的 RealSense ROS 包。这可以通过 APT 获取并设置最新的稳定版本标签:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout $(git describe --tags `git rev-list --tags --max-count=1`)
```
随后,在 Catkin 工作空间内构建项目:
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source devel/setup.bash
```
上述命令序列会下载最新版的 RealSense ROS 库,并将其集成到当前的工作环境中[^3]。
#### 解决可能遇到的问题
对于可能出现的 `select timeout` 错误,通常是因为 USB 带宽不足或是驱动程序加载失败引起。确认连接设备使用的 USB 接口支持高速传输速率;另外尝试重启 udev 或者重新插拔摄像头以刷新硬件状态[^1]。
#### 执行相机标定过程
启动 RealSense 设备节点前,请先校验环境变量是否正确设置了 Python 版本路径。接着可以利用官方提供的 launch 文件来进行初步测试:
```xml
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
当一切正常运作之后,则可继续执行实际的标定任务。ROS 提供了一个图形界面工具——Camera Calibration Tool (cameracalibrator.py),它能够帮助用户轻松实现这一目标:
```bash
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color
```
该指令中的参数指定了棋盘格模板尺寸以及每边长度(单位米),同时指明了要处理的颜色图像话题名称。按照屏幕提示移动带有图案的目标物直至覆盖整个视野范围内的不同位置,最终获取一组可靠的内外参数据用于后续应用开发[^2]。
#### 注意事项
在整个过程中务必保持网络连接畅通以便于拉取远程资源文件;此外建议定期查阅官方文档获取最及时的帮助和支持信息。
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