ROS2 Humble 和Gazebo仿真

### ROS2 Humble 中 Gazebo 仿真集成教程 #### 安装依赖项 为了确保 ROS2 和 Gazebo 的顺利集成，在开始之前需要确认已安装必要的软件包。对于 Ubuntu 系统，可以通过以下命令来安装这些依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins ``` 这会安装 `gazebo_ros_pkgs` 软件包集合以及一些常用的插件[^1]。 #### 创建工作空间并初始化 建议创建一个新的 Catkin 工作区用于管理项目文件。如果尚未设置过工作区，则可以按照如下方式操作： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 接着编译空的工作空间以便后续添加自定义包时能够正常识别路径环境变量。 #### 配置启动文件 为了让机器人模型能够在 Gazebo 中运行起来，通常会在 launch 文件夹下编写 `.launch.py` 启动脚本。这里给出一个简单的例子展示如何加载差分驱动控制器的世界文件： ```python from launch import LaunchDescription from launch.actions import IncludeLaunchDescription, DeclareLaunchArgument from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch.substitutions import ThisPackage, PathJoinSubstitution from ament_index_python.packages import get_package_share_directory def generate_launch_description(): pkg_gazebo_ros = get_package_share_directory('gazebo_ros') gazebo_world_path = PathJoinSubstitution([ '/opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds', 'gazebo_ros_diff_drive_demo.world' ]) gzserver_cmd = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([pkg_gazebo_ros, '/launch', '/gzserver.launch.py']), launch_arguments={'world': gazebo_world_path}.items() ) gzclient_cmd = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([pkg_gazebo_ros, '/launch', '/gzclient.launch.py']) ) return LaunchDescription([ gzserver_cmd, gzclient_cmd ]) ``` 上述代码片段展示了如何通过指定世界文件路径来启动带有特定配置的 Gazebo 实例。 #### 解决 VMware Tools 安装问题 当遇到 VMware Tools 安装失败的情况，并且提示有关于证书验证错误的信息时，可能是因为系统的 CA 根证书库不完整所致。解决方法之一是更新系统中的根证书列表： ```bash sudo apt-get install ca-certificates sudo update-ca-certificates ``` 另外也可以尝试手动下载最新的 VMware Tools ISO 映像并通过挂载的方式完成安装过程[^2]。