stm32f103c8t6接SG90舵机和HC-SR04怎么接

### STM32F103C8T6与SG90舵机和HC-SR04超声波模块的硬件连接 #### SG90舵机的连接 SG90舵机通常有三条线：棕色（GND）、红色（电源）和橙色（信号）。对于STM32F103C8T6微控制器，可以按照以下方式连接： - **棕色线 (GND)** 连接到 STM32 的 GND 引脚。 - **红色线 (VCC)** 连接到 STM32 的 3.3V 或 5V 引脚，具体取决于舵机的工作电压范围[^1]。 - **橙色线 (PWM Signal)** 可以连接到任意一个 GPIO 引脚，例如 `PA1`。 因此，具体的接线如下： - 舵机棕色线 → STM32 GND - 舵机红色线 → STM32 3.3V/5V - 舵机橙色线 → STM32 PA1[^1] #### HC-SR04超声波模块的连接 HC-SR04超声波模块具有四个引脚：VCC、Trig、Echo 和 GND。其连接方法如下： - **VCC** 连接到 STM32 的 5V 引脚。 - **GND** 连接到 STM32 的 GND 引脚。 - **Trig** 是触发信号输入端口，可连接到任意一个 GPIO 输出引脚，例如 `PB8`。 - **Echo** 是回响信号输出端口，可连接到另一个 GPIO 输入引脚，例如 `PB9`。 具体的接线配置为： - HC-SR04 VCC → STM32 5V - HC-SR04 GND → STM32 GND - HC-SR04 Trig → STM32 PB8 - HC-SR04 Echo → STM32 PB9 #### 示例代码 以下是用于控制 SG90 舵机和读取 HC-SR04 数据的一个简单示例程序： ```c #include "stm32f10x.h" // 配置GPIO引脚 void GPIO_Configuration(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 配置PA1作为PWM输出（舵机） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置PB8作为Trig输出（HC-SR04） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 配置PB9作为Echo输入（HC-SR04） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } int main() { GPIO_Configuration(); while (1) { // 控制舵机转动角度 TIM_SetCompare1(TIM2, 100); // 假设TIM2通道1已初始化并设置为PWM模式 // 发送Trig脉冲给HC-SR04 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); delay_us(2); // 短暂低电平 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); delay_us(10); // 保持高电平至少10us GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); // 测量Echo返回时间 while (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)); // 等待上升沿 uint32_t start_time = get_microsecond_timer(); // 获取当前时间戳 while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)); // 等待下降沿 uint32_t end_time = get_microsecond_timer(); uint32_t duration = end_time - start_time; // 计算持续时间 float distance = duration * 0.034 / 2; // 转换为距离（单位：厘米） // 打印或处理测得的距离值 } } ``` 以上代码假设已经完成了定时器和延时函数的相关初始化工作。 ---