livox ubuntu22.04

### Ubuntu 22.04 上安装和配置 Livox SDK 或驱动程序 #### 更新系统包索引并安装依赖项 为了确保系统的最新状态以及所需工具的可用性，在开始之前应更新系统包列表并升级现有软件包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装必要的构建工具和其他依赖库 某些开发环境可能还需要额外的编译器和支持文件来成功部署 Livox 的 SDK 和驱动程序。这一步骤可以提前准备这些资源： ```bash sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y ``` #### 配置 ROS Humble 环境 对于希望集成 Livox 设备到机器人操作系统 (ROS) 中的应用场景来说，设置好对应的 ROS 发行版是非常重要的前置条件之一。针对 Ubuntu 22.04 LTS 推荐使用 ROS Humble Hawksbill 版本[^4]。 ##### 添加 ROS 软件仓库密钥与源地址 通过官方指南中的命令序列向本地 APT 包管理器注册来自 ROS.org 的安全签名公钥，并添加适合当前操作系统的 ROS 存储库链接。 ```bash sudo apt install software-properties-common -y sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl -y curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` ##### 安装 ROS Humble 基础组件 接着可以根据需求选择安装桌面全功能套件或者仅限核心部分的基础版本。 ```bash # 如果需要完整的图形界面支持则执行此条指令 sudo apt install ros-humble-desktop -y # 若只需要基本运行时环境，则可以选择这条更轻量级的方式 sudo apt install ros-humble-ros-base -y ``` #### 获取 Livox ROS Driver 源码 克隆由社区维护者提供的兼容 ROS 2 的 Livox 数据采集接口实现至个人工作空间目录下以便后续编译处理。 ```bash mkdir -p ~/ws_livox/src cd ~/ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git . ``` #### 编译自定义消息和服务类型 考虑到不同硬件平台之间的差异性和特定应用场合下的特殊要求，通常建议开发者基于自身项目特点定制化修改参数设定等内容后再进行一次性的编译动作以生成最终可执行二进制文件。 ```bash cd ~/ws_livox/ colcon build --symlink-install source ~/.bashrc ``` #### 启动 Livox LiDAR 并验证连接状况 最后按照如下方式激活传感器设备并与之建立通信链路，同时利用 RViz 可视化工具直观展示获取的数据流效果。 ```bash cd ~/ws_livox/install source setup.sh ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_HAP_launch.py ``` 以上就是在 Ubuntu 22.04 上搭建 Livox Lidar 开发测试环境所需的全部流程概述。