<?xml version="1.0" ?> <!-- =================================================================================== --> <!-- | This document was autogenerated by xacro from MyGo_Diff.xacro | --> <!-- | EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED | --> <!-- =================================================================================== --> <robot name="MyGo_Diff"> <!-- 高 --> <link name="base_footprint"/> <joint name="base_joint" type="fixed"> <parent link="base_footprint"/> <child link="base_link"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.06"/> </joint> <!-- Base link with full inertia --> <link name="base_link"> <inertial> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <mass value="1.5"/> <inertia ixx="0.0096125" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0271125" iyz="0" izz="0.033125"/> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.45 0.25 0.12"/> </geometry> <material name="white"/> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.45 0.25 0.12"/> </geometry> 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0.1"/> <parent link="base_link"/> <child link="link1"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit effort="50" lower="-0.3490658503988889" upper="3.4906585039888887" velocity="2.0"/> </joint> <!-- link1 --> <link name="link1"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <geometry> <cylinder length="0.3" radius="0.025"/> </geometry> <material name="white"/> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <geometry> <cylinder length="0.3" radius="0.025"/> </geometry> </collision> <inertial> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="0.000026" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.000026" iyz="0.0" izz="0.0000047"/> </inertial> </link> <!-- joint2 --> <joint name="joint2" type="revolute"> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.3"/> <parent link="link1"/> <child link="link2"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="10" lower="-2.0943951023933334" upper="2.0943951023933334" velocity="1.0"/> </joint> <!-- link2 --> <link name="link2"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <geometry> <cylinder length="0.3" radius="0.025"/> </geometry> <material name="white"/> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <geometry> <cylinder length="0.3" radius="0.025"/> </geometry> </collision> <inertial> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="0.000026" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.000026" iyz="0.0" izz="0.0000047"/> </inertial> </link> <!-- joint3 --> <joint name="joint3" type="revolute"> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.3"/> <parent link="link2"/> <child link="link3"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="10" lower="-2.0943951023933334" upper="2.0943951023933334" velocity="1.0"/> </joint> <!-- link3 --> <link name="link3"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <geometry> <cylinder length="0.3" radius="0.025"/> </geometry> <material name="white"/> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <geometry> <cylinder length="0.3" radius="0.025"/> </geometry> </collision> <inertial> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.15"/> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="0.000026" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.000026" iyz="0.0" izz="0.0000047"/> </inertial> </link> <!-- joint4 --> <joint name="joint4" type="revolute"> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.3"/> <parent link="link3"/> <child link="tool"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="10" lower="-2.0943951023933334" upper="2.0943951023933334" velocity="1.0"/> </joint> <!-- tool --> <link name="tool"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/> <geometry> <cylinder length="0.2" radius="0.025"/> </geometry> <material name="black"/> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/> <geometry> <cylinder length="0.2" radius="0.025"/> </geometry> </collision> <inertial> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="0.000014" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.000014" iyz="0.0" izz="0.0000026"/> </inertial> </link> <car_diff/> <change_arm/> <joint name="arm_mount_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="arm_base_link"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.16"/> <!-- 安装在小车顶部上方10cm --> </joint> </robot> 你帮我查看
时间: 2025-05-26 20:35:20 浏览: 18
### 解决方案
在检查和修复URDF文件中的模型解析错误时,可以从以下几个方面入手:
#### 1. **确认XML语法的有效性**
确保提供的XML代码遵循标准的XML语法规则。常见的问题包括未闭合的标签、非法字符以及命名冲突等。可以使用在线XML验证工具(如[W3C Markup Validation Service](https://validator.w3.org/))来检测基本的语法错误。
对于特定的URDF结构,还需要注意以下几点:
- 所有`<link>`节点必须具有唯一的名称[^4]。
- `<joint>`节点中的`parent`和`child`字段应指向已定义的`<link>`名称[^4]。
- 确保所有引用的资源(如`.stl`或`.dae`文件)路径正确,并且这些文件存在于指定位置[^3]。
#### 2. **检查参数加载过程**
如果在加载过程中出现类似于`Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]`的错误,则可能是由于ROS环境中缺少必要的变量设置所致。以下是可能的原因及其解决方案:
- 确认已经执行了`source devel/setup.bash`命令以加载工作空间环境变量[^2]。
- 验证`robot_description`参数是否被正确定义并通过Xacro转换脚本生成有效的URDF字符串[^1]。
示例修正后的Xacro到URDF转换命令如下:
```bash
rosrun xacro xacro $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro > turtlebot3_burger.urdf
```
#### 3. **排查依赖项缺失**
当遇到类似`ModuleNotFoundError: No module named 'em'`这样的Python模块导入失败情况时,说明某些必需库尚未安装完成。按照官方推荐方法安装对应版本号的`empy`包可以帮助解决问题:
```bash
pip3 install empy==3.3.4
```
需要注意的是,直接通过`pip install empy`可能会引入不兼容的新版程序而导致其他异常行为发生,因此建议明确指定期望使用的稳定版本。
#### 4. **利用可视化工具辅助调试**
为了更直观地发现潜在问题所在,可以借助专门针对URDF格式设计的可视化应用程序——Urdf-Viz来进行测试。此工具允许用户仅需上传目标URDF文件就能立即获得三维视图效果反馈,从而方便定位连接关系不当或者尺寸比例失调等问题[^4]。
启动方式简单快捷,只需打开终端输入以下指令即可访问其服务端口地址:
```bash
docker run -p 8080:8080 jrl-umi3218/urdf-viz
```
随后,在任意现代浏览器中导航至http://localhost:8080/#load-file=/path/to/file.urdf 即可加载本地保存的目标文件进行观察调整[^4]。
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