ubuntun 20.04 mavlink2.0源码下载

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu 20.04上下载MavLink 2.0的源码。根据用户提供的引用信息，特别是引用[2]和引用[4]，似乎有两种方法：通过MAVSDK-C++的源代码安装，或者处理PX4-Autopilot mavros安装时的兼容性问题。 首先，用户提到的引用[2]中提到了通过git克隆MAVSDK仓库，并下载子模块。MAVSDK可能与MavLink有关联，但需要确认MavLink 2.0的源码是否包含在其中。另外，引用[4]提到了PX4-Autopilot mavros安装时的源码修改，说明用户可能需要处理MavLink的消息定义问题。但用户的问题核心是下载MavLink 2.0的源码，而不是解决兼容性。 接下来，我需要确定MavLink 2.0的官方源码仓库。通常，MavLink的源码托管在GitHub上，官方仓库应该是https://github.com/mavlink/mavlink。用户需要克隆这个仓库以获取最新的源码，包括MavLink 2.0的版本。 然后，考虑Ubuntu 20.04的依赖问题。根据引用[3]，用户可能需要安装一些依赖库，如libsdl2-dev，但引用[3]不建议强制修改依赖版本，而是建议源码安装。不过对于MavLink，可能不需要SDL库，但需要确认是否需要其他依赖。通常，MavLink的生成器需要Python和相关的库，可能需要安装python3-pip、python3-dev等。 步骤可能包括：安装Git，克隆MavLink仓库，安装Python依赖，生成C库。此外，用户可能需要特定的版本或分支，比如MavLink 2.0对应的分支，可能需要切换分支或标签。 另外，引用[4]中提到common.xml中的修改，但用户的问题是关于下载源码，而不是修改。因此，重点应放在克隆仓库和生成库文件上。 总结步骤： 1. 安装Git和必要的依赖。 2. 克隆MavLink官方仓库。 3. 安装Python依赖。 4. 生成C库（可选，根据用户需求）。 需要确保所有命令适用于Ubuntu 20.04（focal），并参考引用中的正确部分，比如使用阿里云源更新系统（引用[1]）来安装依赖。</think>### 分步解答 #### 1. 更新系统并安装依赖 首先确保系统已更新，并安装必要的工具（Git、Python3等）： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y # 使用阿里云源更新系统[^1] sudo apt install git python3-pip python3-dev -y ``` #### 2. 克隆MavLink 2.0源码仓库 MavLink官方源码库包含协议定义和生成工具： ```bash git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive cd mavlink ``` 通过`--recursive`参数确保子模块（如消息定义库）一并下载[^2]。 #### 3. 安装Python依赖 MavLink生成器需要Python包`future`和`lxml`： ```bash pip3 install future lxml ``` #### 4. 生成C语言库文件（可选） 若需生成C库用于开发，执行： ```bash python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include/mavlink/v2.0 message_definitions/v1.0/common.xml ``` 此命令会基于MavLink 2.0协议生成C语言头文件[^4]。 --- ### 相关问题 1. **如何验证MavLink 2.0源码是否成功安装？** 可尝试编译示例代码或检查`generated/include/mavlink/v2.0`目录是否存在头文件。 2. **MavLink源码与MAVSDK有何区别？** MavLink是通信协议标准，而MAVSDK是基于该协议实现的开发工具包[^2][^4]。 3. **在Ubuntu 20.04上使用MavLink时出现兼容性问题如何解决？** 需检查消息定义版本，必要时手动修改XML文件（如引用[4]中提到的`common.xml`补丁方法）。