urbantu18.04运行orbslam2
时间: 2025-03-10 09:08:13 浏览: 36
### 安装和配置
为了在Ubuntu 18.04上成功安装并运行ORB-SLAM2,需要先准备一系列必要的软件包作为依赖项。这些依赖项通常包括但不限于Pangolin、OpenCV以及Eigen等库文件[^1]。
对于Pangolin而言,这是ORB-SLAM2可视化模块的重要组成部分之一;而OpenCV则提供了图像处理功能的支持,在版本选择方面建议采用3.4.16以确保兼容性;至于Eigen,则主要用于矩阵运算支持,其版本应不低于3.3.9以便满足算法需求[^3]。
除了上述提到的基础库之外,还需要考虑ROS(Robot Operating System)的选择。针对Ubuntu 18.04平台推荐使用ros-melodic版本来配合ORB-SLAM2的工作流程。
### 编译与部署
完成所有前置条件之后就可以着手于ORB-SLAM2本身的编译工作了。获取官方发布的源码后通过CMake工具来进行项目构建是一个常见做法。具体来说就是创建一个build目录用于存放生成的目标文件,并执行相应的命令启动编译过程[^2]。
一旦编译顺利完成便可以尝试启动单目或者RGB-D传感器输入下的测试实例来验证整个系统的正常运作情况。这一步骤不仅能够帮助确认之前所有的准备工作是否到位,同时也让用户有机会初步了解ORB-SLAM2的实际应用场景。
```bash
cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
```
### 测试案例
当一切就绪以后,可以通过如下方式分别体验不同类型的视觉里程计效果:
#### 单目模式
```bash
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml
```
#### RGBD模式
```bash
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
```
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