fast_lio怎么录屏
时间: 2025-03-08 09:09:59 浏览: 42
### 使用 Fast_LIO 进行录屏的操作指南
对于希望记录下使用 Fast_LIO 的过程以便于后续分析或者分享成果的研究人员来说,可以采用多种方式来实现这一目标。考虑到 Fast_LIO 主要是一个基于 ROS (Robot Operating System) 平台开发的激光雷达惯导融合定位系统[^1],因此推荐的方法是利用 ROS 自带工具来进行数据录制以及屏幕捕捉。
#### 利用 `rosbag` 录制传感器数据
为了保存运行期间产生的所有重要信息,在启动 Fast_LIO 节点之前先开启一个新的终端窗口并输入如下命令:
```bash
rosbag record -a
```
这会将当前 session 中所有的 topic 数据流都存储下来供以后回放和调试之用。不过需要注意的是,如果计算机性能有限,则建议只针对特定 topics 记录以节省磁盘空间和提高效率。可以通过查看官方文档获取更多关于如何指定具体 topics 的指导。
#### 屏幕录像软件的选择与配置
除了上述方法外,还可以借助第三方应用程序完成整个桌面活动的画面抓取工作。例如 OBS Studio 或者 SimpleScreenRecorder 都是非常不错的选择。安装完成后按照个人喜好调整好各项参数设置即可开始录制。
对于 Linux 用户而言,SimpleScreenRecorder 是一款轻量级且易于使用的开源项目;而对于那些更倾向于功能全面型解决方案的人来说,OBS Studio 提供了更为丰富的特性集和支持社区资源。无论选用哪款产品,请务必确认其版本兼容性并与所处操作系统环境相匹配[^2]。
#### 启动 Fast_LIO 和其他必要节点
当一切准备就绪之后就可以正常加载 Fast_LIO 及关联组件了。通常情况下只需执行以下指令就能顺利激活该算法框架所提供的全部服务:
```bash
roslaunch fast_lio lio_sam_mapping.launch
```
此时应该能够看到实时更新的地图构建效果以及其他辅助界面显示。与此同时记得保持先前打开用于 ros bagging 的 Terminal 处于活跃状态直至结束本次实验为止。
#### 结束录制
一旦完成了预期的任务流程便要及时停止正在工作的各个进程以免造成不必要的资源浪费。关闭 screen recorder 应用程序的同时也要终止 rosbag recording 操作:
```bash
Ctrl+C # 在运行 rosbag record 命令的那个 terminal 输入此快捷键组合
```
最后别忘了妥善整理收集到的数据文件,并将其存放在安全的位置方便日后查阅或进一步处理。
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