carla 0.9.15ubuntu
时间: 2025-03-01 09:52:57 浏览: 167
### Carla 0.9.15 版本在 Ubuntu 上的安装与使用文档
#### 安装依赖项
为了确保 Carla 仿真平台能够顺利运行,在开始之前需要先安装一系列必要的依赖包。这些依赖包括但不限于编译工具链、图形库和其他支持软件。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
build-essential \
python3-dev \
libglu1-mesa-dev \
freeglut3-dev \
mesa-common-dev \
libboost-all-dev \
libsdl2-dev \
qtbase5-dev \
libqt5opengl5-dev \
zlib1g-dev \
nvidia-cuda-toolkit \
git-lfs
```
上述命令会自动下载并配置所需的开发环境[^1]。
#### 下载 Carla 源码
通过 Git LFS 获取 Carla 的源代码仓库,具体操作如下:
```bash
git lfs install
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla
git checkout tags/0.9.15
./Update.sh
```
此过程将克隆指定版本 (v0.9.15) 的 Carla 并更新子模块至对应状态[^2]。
#### 编译 Carla
完成前置准备之后就可以着手编译 Carla 工程了。考虑到 Carla 对硬件加速的需求,默认情况下会选择带有 CUDA 支持的方式构建项目。
```bash
CARLA_ROOT=$(pwd)
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.15-py3.7-linux-x86_64.egg
make PythonAPI
```
这段脚本不仅设置了 Python API 路径还启动了整个项目的编译流程[^3]。
#### 启动 Carla Simulator
当所有准备工作都完成后即可尝试启动模拟器来验证安装是否成功。最简单的方法是在终端里执行下面这条指令:
```bash
./CarlaUE4.sh
```
如果一切正常应该可以看到 Carla 主界面加载完毕等待进一步交互[^4]。
#### 使用说明
对于开发者而言,除了可以直接利用预设场景外还可以借助官方提供的 Python API 实现更复杂的逻辑控制车辆行为或创建自定义地图等功能。更多细节可以参阅 [官方教程](https://carla.readthedocs.io/en/latest/) 中关于编程接口的部分[^5]。
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