stm32c8t6上采集到Pitch, Roll, Yaw,esp8266通过串口1发送，不用HAL

### 实现思路 为了在 STM32F103C8T6 上实现不使用 HAL 库的情况下，通过 ESP8266 经由串口 1 发送 Pitch、Roll 和 Yaw 数据，需要完成以下几个核心功能： 1. **初始化 IIC 接口**：用于与 MPU6050 进行通信并读取其内部寄存器中的数据。 2. **配置 MPU6050 的 DMP 功能**：利用 DMP 提供的姿态解算能力，直接获取经过融合算法处理后的 Pitch、Roll 和 Yaw 值[^4]。 3. **初始化 UART 接口**：设置串口 1 来与 ESP8266 通信，并将姿态数据发送给它。 4. **编写主循环逻辑**：定期从 MPU6050 获取姿态数据并通过串口发送。 以下是具体的代码示例以及说明。 --- ### 示例代码 #### 初始化 IIC 接口 ```c #include "stm32f1xx.h" void I2C_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE); // 配置 SCL (PB6) 和 SDA (PB7) 为复用推挽模式 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // PB6(SCL), PB7(SDA) GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; // 复用开漏模式 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); // 配置 I2C 参数 I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 100000; // 设置时钟频率为 100KHz I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; // 标准模式 I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; // 快速模式下的占空比 I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00; // 不使用自己的地址 I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; // 启用应答 I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStruct); I2C_Cmd(I2C1, ENABLE); // 开启 I2C1 } ``` #### 初始化 UART 接口 ```c void USART1_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; USART_InitTypeDef USART_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置 TX (PA9) 和 RX (PA10) 引脚 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; // PA9(TX), PA10(RX) GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 配置 USART1 参数 USART_InitStruct.USART_BaudRate = 115200; // 波特率设为 115200 USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx; USART_Init(USART1, &USART_InitStruct); USART_Cmd(USART1, ENABLE); // 开启 USART1 } // 发送字符串函数 void USART_SendString(char *str) { while (*str != '\0') { USART_SendData(USART1, *(str++)); while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); } } ``` #### 配置 MPU6050 并启用 DMP ```c #define MPU6050_ADDR 0xD0 // 默认设备地址 #define PWR_MGMT_1 0x6B // 寄存器地址 #define SMPLRT_DIV 0x19 // 采样速率分频寄存器 #define CONFIG 0x1A // 配置寄存器 #define GYRO_CONFIG 0x1B // 陀螺仪量程寄存器 #define ACCEL_CONFIG 0x1C // 加速度计量程寄存器 #define INT_ENABLE 0x38 // 中断使能寄存器 #define USER_CTRL 0x6A // 用户控制寄存器 #define FIFO_EN 0x23 // FIFO 能力寄存器 #define SIGNAL_PATH_RESET 0x68 // 信号路径重置寄存器 void MPU6050_Init(void) { uint8_t data; // 写入寄存器以唤醒 MPU6050 data = 0x00; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1, &data, 1); // 设置采样率为 1kHz / (1 + SMPLRT_DIV) data = 0x07; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, SMPLRT_DIV, &data, 1); // 关闭低通滤波器 data = 0x00; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, CONFIG, &data, 1); // 设置陀螺仪满量程范围 ±2000°/s data = 0x18; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, &data, 1); // 设置加速度计满量程范围 ±16g data = 0x18; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, ACCEL_CONFIG, &data, 1); // 清除 FIFO 缓冲区 data = 0x00; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, USER_CTRL, &data, 1); // 启用 DMP data = 0x01; I2C_WriteReg(MPU6050_ADDR, FIFO_EN, &data, 1); } ``` #### 主程序逻辑 ```c int main(void) { char buffer[100]; SystemInit(); // 初始化系统时钟 I2C_Init(); // 初始化 I2C USART1_Init(); // 初始化 USART1 MPU6050_Init(); // 初始化 MPU6050 while (1) { int16_t pitch, roll, yaw; // 从 MPU6050 获取姿态数据（假设已封装好） GetOrientation(&pitch, &roll, &yaw); // 将数据转换为字符串格式 sprintf(buffer, "Pitch:%d Roll:%d Yaw:%d\r\n", pitch, roll, yaw); // 通过串口发送数据 USART_SendString(buffer); // 延迟一段时间再重复操作 Delay_ms(100); } } ``` --- ###