stm32sg90舵机接线图

### 使用 STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机实现任意角度转动 为了使 STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机达到指定的角度，可以通过调整 PWM 波形的占空比来完成。具体来说，舵机的位置取决于脉冲宽度调制 (PWM) 的高电平持续时间，在一定范围内改变这个值可以让舵机转到不同的位置。 对于 SG90 舵机而言，通常情况下： - 当 PWM 高电平时间为 1ms 左右时，对应的是舵机的最大左偏角； - 当 PWM 高电平时间为 2ms 左右时，则是最大右偏角； - 中间值大约为 1.5ms 对应于中间位置[^1]。 在实际编程过程中，可以利用定时器产生的 PWM 来精确控制上述提到的时间间隔。下面给出一段基于 HAL 库编写用于设置特定角度下 PWM 输出的例子代码，这段程序能够接收一个代表目标角度（范围从 0 到 180 度之间）整数值并据此配置相应的比较寄存器值从而影响最终输出给舵机信号线上的电压波形特征[^3]。 ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义函数原型 void SetServoAngle(TIM_HandleTypeDef* htim, uint8_t channel, float angle); int main(void){ // 初始化系统时钟、GPIO 和 TIM 等外设... while(1){ // 用户自定义逻辑：比如读取传感器数据或按键输入以获取期望的角度 // 假定这里有一个变量 target_angle 存储着想要到达的目标角度 float target_angle = ...; // 设置舵机角度 SetServoAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_1, target_angle); // 添加适当延时或其他操作 HAL_Delay(...); } } /** * @brief 根据传入的角度参数调整TIMx CHy上PWM输出. * * @param htim : 指向要使用的定时器句柄结构体指针 * @param channel : 定时器通道号 * @param angle : 目标角度 (单位:度),有效区间[0~180]. */ void SetServoAngle(TIM_HandleTypeDef* htim,uint8_t channel,float angle){ if(angle<0 || angle>180)return; // 将角度转换成对应的PWM周期内的匹配值 int pwm_value=(angle/180)*1000+500; // 这里假设最小PWM=500us,最大PWM=2500us __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,channel,pwm_value); } ``` 需要注意的是，不同型号的舵机会有不同的工作特性，因此建议先查阅所使用产品的技术手册确认具体的电气规格后再做相应调整；另外就是关于硬件连接方面，请参照提供的接线图确保电源供电正常以及信号线路正确无误地接入MCU引脚[^4]。

### 使用STM32F103C8T6控制SG90舵机实现180度转动 #### 硬件连接 为了成功驱动SG90舵机，需按照如下方式连接STM32F103C8T6与舵机之间的线路： - VCC (红色线) 连接到 STM32 的 5V 或者 3.3V 输出端口。 - GND (棕色线) 接至 STM32 地线(GND)。 - PWM 输入(橙色/黄色线) 应当接入定时器通道对应的 GPIO 引脚。 具体接线图可参照提供的资料[^3]。 #### 软件环境配置 确保已经安装好必要的开发工具链，并设置好了用于编写和调试程序的IDE。对于本案例而言，推荐采用基于CubeMX生成初始化代码框架的方式简化前期准备工作。 #### 原理概述 舵机内部含有减速齿轮组、电位计以及直流马达等组件构成闭环反馈系统，在接收到来自外部控制器发出的不同宽度脉冲指令后能够精准定位到指定角度位置。通常情况下，标准PWM周期设定为20ms左右，而有效高电平持续时间决定了最终输出轴所处的具体方位；例如，1.5ms对应中间位置即大约90°角，小于该数值则向左偏移反之亦然[^2]。 #### 实现方法 利用STM32内置定时器模块产生的PWM波形来调节占空比从而改变舵机的角度。这里以TIM2为例说明操作流程： ```c #include "main.h" // 定义全局变量保存目标角度值 uint16_t target_angle; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); int main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); // 设置初始状态为0度 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 54); // 对应于约0度的位置 while (1){ /* 用户逻辑 */ // 更新PWM比较寄存器达到调整角度的目的 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, CalculateDutyCycle(target_angle)); HAL_Delay(1000); // 模拟延时函数等待一段时间再做下一次更新 } } /** * @brief 计算给定角度下的PWM占空比 * @param angle 待转换成PWM信号的目标角度 * @retval 返回适合写入比较寄存器的数值 */ uint16_t CalculateDutyCycle(uint16_t angle){ float duty_cycle; if(angle >= 0 && angle <= 180){ // 将输入范围映射到合适的PWM范围内 duty_cycle = ((float)(angle)*((MAX_DUTY_CYCLE-MIN_DUTY_CYCLE)/180)) + MIN_DUTY_CYCLE; return (uint16_t)duty_cycle; }else{ Error_Handler(); // 错误处理机制 } } ``` 上述代码片段展示了如何通过修改`__HAL_TIM_SET_COMPARE()`函数内的参数值来间接影响PWM输出进而精确操控舵机运动轨迹。