ubuntu20.04安装humble编译不成功

### 已知条件分析 在 Ubuntu 20.04 上通过源代码编译 ROS 2 Humble 可能会遇到一些特定问题，这些问题通常与依赖项配置、环境变量冲突以及系统兼容性有关。以下是已知的关键信息： 1. **APT 软件包管理器的状态**：APT 的 Universe 存储库已被启用并正常工作[^1]。 2. **容器化环境可能存在的干扰**：如果使用 Docker 容器运行 Ubuntu，则需要注意其基础镜像和启动命令的影响[^2]。 3. **实时内核的特殊限制**：某些硬件环境下（如双屏显示），实时内核可能导致不兼容的情况[^3]。 4. **官方文档指导**：ROS 2 Humble 的安装指南提供了详细的步骤说明[^4]。 5. **多版本 ROS 并存注意事项**：在同一台机器上存在多个 ROS 版本时，需特别注意 `.bashrc` 文件中的环境变量设置，防止不同版本之间的路径冲突[^5]。 --- ### 解决方案概述 针对 Ubuntu 20.04 上 ROS 2 Humble 编译失败的问题，可以从以下几个方面入手排查和修复： #### 1. 环境准备 确保系统的软件仓库是最新的，并且所有必要的开发工具和依赖项均已正确安装： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions \ python3-pip python3-vcstool wget -y pip3 install -U argcomplete setuptools rosdep empy catkin_pkg PyYAML colcon-common-extensions ``` 验证 APT 配置文件是否包含 Universe 组件的相关条目: ```plaintext deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal universe ``` #### 2. 清理旧版 ROS 环境变量 由于当前环境中可能存在其他 ROS 版本（Noetic 和 Foxy），这些版本可能会污染 Humble 的构建过程。因此，在开始编译前，建议临时禁用它们的环境变量影响。编辑 `~/.bashrc` 文件，注释掉以下内容: ```bash # source /opt/ros/noetic/setup.bash # source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 随后重新加载该文件以应用更改： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 3. 初始化 rosdep 数据库 Rosdep 是用于解析和安装 ROS 所需依赖关系的重要工具。初始化它并将目标平台设为 Ubuntu Focal: ```bash sudo rosdep init || true rosdep update --include-eol-distros ``` #### 4. 下载源码并同步依赖 按照官方指引克隆 ROS 2 Humble 的源代码仓库到本地目录中: ```bash mkdir -p ~/ros2_humble/src cd ~/ros2_humble wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos vcs import src < ros2.repos ``` 接着利用 rosdep 自动处理缺失的依赖项： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y --skip-keys "console_bridge fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" ``` > 如果上述过程中报告错误提示缺少某个具体包名，请手动执行 `apt search 关键词` 查找对应名称后再单独安装。 #### 5. 构建项目 切换至顶层目录后调用 Colcon 进行增量式构建操作： ```bash colcon build --symlink-install --packages-select ament_cmake_ros ``` 对于更复杂的场景可以尝试指定更多选项来优化性能或者跳过部分模块测试阶段： ```bash colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-force-configure --parallel-workers $(nproc) ``` 最后确认生成的结果可用与否： ```bash source install/local_setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` --- ### 常见错误及其应对措施 | 错误描述 | 推荐解决方案 | | --- | --- | | CMake 报告找不到 Python 或者相关绑定库 | 检查 Python 开发头文件是否存在 (`python3-dev`)；必要时重装 pip 包集合。| | Linking 失败提到未定义符号 | 更新 GCC/G++ 至最新稳定版本 (>=9.x)，同时调整 LD_LIBRARY_PATH 参数指向正确的动态链接库位置。| | 测试套件无法完成全部案例 | 使用参数 `--ctest-args -E regex_pattern` 来排除那些耗时较长或暂时不可用的部分单元检验环节。| --- ### 总结 以上方法涵盖了从基本准备工作直至最终部署成功的整个流程链路。实际操作当中还需密切留意终端日志输出的具体报错细节以便及时定位根本原因所在。