ubuntu 安装cartographer

### 在 Ubuntu 上安装 Cartographer SLAM 库 #### 1. 系统环境准备 在安装 Cartographer 前，需要确保系统的软件源已更新并安装必要的工具链。对于 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 的组合，可以按照以下方法操作： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install -y python3-pip git build-essential cmake pip3 install --upgrade pip setuptools wheel catkin-tools empy pyyaml ``` 此部分的操作是为了准备好基础开发环境以及 Python 工具链[^1]。 --- #### 2. 安装依赖项 Cartographer 需要一些特定的依赖库来支持其功能实现。以下是针对不同版本 Ubuntu 的具体依赖列表及其安装方式： ##### **(a) 对于 Ubuntu 20.04** 由于 `libabsl-dev` 不被官方仓库支持，可以通过手动编译 Abseil-CPP 来替代该依赖。步骤如下： 1. 下载 Abseil-CPP 源码： ```bash git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git /tmp/abseil-cpp cd /tmp/abseil-cpp ``` 2. 编译并安装： ```bash mkdir -p build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 完成之后，在 `package.xml` 文件中注释掉对 `libabsl-dev` 的引用即可继续后续流程[^1]。 其他必要依赖可通过 APT 轻松获取： ```bash sudo apt-get install -y \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libeigen3-dev \ libsuitesparse-dev \ lua5.2 \ luarocks \ protobuf-compiler \ python3-lua \ python-catkin-tools \ python-rospkg-modules \ ros-noetic-tf2-geometry-msgs \ ros-noetic-gmapping \ ros-noetic-hector-slam ``` ##### **(b) 对于 Ubuntu 18.04** 如果使用的是较旧版系统，则可以直接通过脚本自动化处理大部分依赖关系。运行以下命令下载并执行官方构建脚本： ```bash wget https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/scripts/install_prerequisites.sh chmod +x ./install_prerequisites.sh ./install_prerequisites.sh ``` 这一步会自动拉取 Eigen3、Lua 及 Ceres Solver 等核心组件[^2]。 --- #### 3. 获取 Cartographer 源码 无论目标平台为何种发行版，都需要克隆 Cartographer 主项目及相关子模块至本地工作区目录下： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git cd cartographer_ros git submodule update --init --recursive ``` 随后初始化 Wstool 并同步所有外部资源链接地址到当前路径结构之中： ```bash wstool init . wstool.rosinstall wstool update ``` --- #### 4. 构建与部署 利用 Catkin Tools 进行增量式编译过程管理，从而减少冗余计算开销时间成本： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make_isolated --install --use-ninja ``` 当遇到任何错误提示时，请仔细阅读日志信息定位问题所在，并参照先前提到的方法逐一排查修复[^4]。 --- #### 5. 测试验证 最后启动一个简单的 Demo 场景检验整个设置是否成功生效正常运作无误： ```bash source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=<your_bag_file> ``` 这里 `<your_bag_file>` 替换为你实际拥有的数据集文件全名绝对路径位置[^3]。 --- ### 注意事项 - 如果发现某些第三方插件缺失或者不兼容新标准协议规范的话，可能还需要额外调整代码逻辑适配最新 API 接口定义。 - 整体过程中涉及到大量网络请求活动频繁访问远程服务器节点资源，请保持良好稳定的互联网连接状态以免中断影响进度效率。