python ros订阅realsense

### 如何在ROS 2中订阅Realsense相机发布的话题 为了成功订阅Realsense相机发布的消息，在ROS 2环境中设置并运行Realsense相机驱动程序是必要的。一旦完成此操作，可以创建一个Python或C++节点来订阅特定的主题。 #### 使用Python编写订阅者节点 下面是一个简单的Python脚本例子，用于订阅来自Realsense相机的图像话题： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Image, '/camera/color/image_raw', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): # Process the image message here. height = msg.height width = msg.width encoding = msg.encoding is_bigendian = msg.is_bigendian step = msg.step data = msg.data log_message = f'Received image with dimensions {width}x{height}, and encoding {encoding}' self.get_logger().info(log_message) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码定义了一个名为`MinimalSubscriber`的类，该类继承自`Node`基类，并实现了对指定主题（这里是`/camera/color/image_raw`）的消息监听功能[^3]。每当有新的图像可用时，就会调用回调函数`listener_callback()`处理接收到的数据。 #### 运行订阅者节点前准备 确保已经安装了realsense-ros包并且能够正常启动RealSense设备。可以通过以下命令检查是否有摄像头相关的主题被广播出来： ```bash ros2 topic list | grep camera ``` 这将显示所有由Realsense相机发布的当前活动话题列表。根据实际需求调整上述Python脚本中的主题名称以匹配所使用的具体硬件配置。

### 如何在 ROS 中安装 Intel RealSense 驱动或支持包 要在 ROS 中成功安装并配置 Intel RealSense 摄像头驱动及相关功能包，可以通过以下方法实现： #### 方法一：使用预编译包 通过 Intel 提供的服务器下载预编译好的驱动包是一种简单快捷的方式。此方式适用于不想手动编译源码的用户[^2]。 1. 访问官方 GitHub 仓库地址以获取最新版本的支持包： ```plaintext https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy?tab=readme-ov-file ``` 2. 根据目标平台选择合适的二进制文件进行安装。注意确认所选版本与当前使用的 ROS 版本兼容。 #### 方法二：从源代码构建 对于需要自定义修改或者希望获得最新特性的开发者来说，推荐从源代码开始构建整个项目环境[^3]。 1. **克隆仓库** 执行命令将 realsense-ros 存储库拉取到本地工作空间中： ```bash git clone -b ros1-legacy --single-branch https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git src/realsense-ros/ ``` 2. **依赖项管理工具 wstool 和 rosdep 初始化** 安装必要的依赖关系之前先初始化 catkin 工作区以及同步所需的软件包清单： ```bash cd ~/catkin_ws/src/realsense-ros/ ./scripts/install.sh source devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 3. **验证安装成果** 启动默认 launch 文件来检验设备是否正常运行： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 上述操作完成后应该能够看到来自摄像头的数据流传输情况。如果一切顺利，则说明已经成功集成了该硬件于您的机器人操作系统框架之下[^1]。 另外需要注意的是，在实际部署过程中可能会遇到不同版本之间存在不一致的情况；因此务必仔细阅读相关文档资料确保选用恰当组合方案。 ```python import rospy from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from sensor_msgs.msg import Image def image_callback(msg): try: bridge = CvBridge() cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="passthrough") # Process the OpenCV image here... except CvBridgeError as e: print(e) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('realsense_image_subscriber', anonymous=True) sub = rospy.Subscriber('/camera/color/image_raw', Image, image_callback) rospy.spin() ``` 以上脚本展示了如何订阅由 RealSense 发布的主题消息，并将其转换成便于处理的形式以便后续分析应用。