简述在工作包中package.xml和CMakeLists.txt两个文件的作用
时间: 2023-10-29 15:37:25 浏览: 126
package.xml文件是ROS包的描述文件，用于定义ROS包的名称、版本、作者、依赖关系以及其他元数据。它还可以包含一些其他的元素，如节点、服务、消息、参数等的描述信息。当ROS包被安装或部署时，package.xml文件会被用来验证和安装ROS包的依赖关系和元数据。
CMakeLists.txt文件是用于构建ROS节点、库和可执行文件的CMake构建系统的配置文件。它定义了ROS节点的源文件、依赖关系、编译选项以及其他构建相关的信息。在构建过程中，CMakeLists.txt文件会被用来生成Makefile或者其他构建系统的配置文件，以便构建ROS节点、库和可执行文件。
综上所述，package.xml和CMakeLists.txt两个文件都是ROS包的重要组成部分，它们分别描述了ROS包的元数据和构建信息，保证了ROS包的正确安装和构建。
相关问题
简述 ROS 功能包的创建和编译过程。
ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的开源框架，它提供了一系列的工具和库，使机器人开发更加高效和便捷。在ROS中，功能包是最基本的组织单元，它包含了所有相关的代码、配置文件和资源等，用于实现特定的功能。
下面是ROS功能包的创建和编译过程：
创建一个功能包：
1. 打开终端，进入ROS工作空间的src目录下
2. 运行以下命令来创建一个新的功能包：
```
catkin_create_pkg <package_name> [dependency1] [dependency2] [dependency3]
```
其中，`<package_name>`是你想要创建的功能包的名称，`[dependency1] [dependency2] [dependency3]`是该功能包所依赖的其他功能包的名称，如果没有依赖，则可以省略。
3. 进入新创建的功能包目录下，可以看到已经创建了一些默认的文件夹和配置文件，如`src`、`include`、`launch`等。
编写代码和配置文件：
1. 在`src`目录下创建源文件，例如`my_node.cpp`。
2. 编写代码，实现你想要的功能。
3. 在`CMakeLists.txt`文件中添加源文件和依赖项，以便编译时能够找到和链接它们。
4. 在`package.xml`文件中添加依赖项和其他必要的信息。
编译功能包：
1. 打开终端，进入ROS工作空间的根目录。
2. 运行以下命令构建整个工作空间：
```
catkin_make
```
这会编译所有的功能包和依赖项，并生成可执行文件和库文件。
3. 运行以下命令，激活ROS环境：
```
source devel/setup.bash
```
4. 运行你的节点，例如：
```
rosrun <package_name> my_node
```
至此，你已经成功创建了一个ROS功能包，并编写了代码和配置文件，并且通过编译和运行验证了你的代码。
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2.2 对象复用：对象池
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一
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1. 引用[1]提到从Github下载安装包：tensorflow-on-arm，但该仓库主要提供TensorFlow 1.x版本的预编译包，且文件名中明确有cp35（Python3.5）和aarch64。
2. 引用[2]提到在aarch64上编译安装TensorFlow1.1