ros2视觉yolo
时间: 2025-05-05 17:56:11 浏览: 25
### 集成YOLO至ROS 2环境
#### 安装依赖项
为了使YOLO能在ROS 2环境中正常工作，需先安装必要的软件包和工具。这通常涉及Python版本的选择以及特定于操作系统的配置[^1]。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
python3-pip \
ros-$ROS_DISTRO-vision-msgs \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport
pip3 install --upgrade pip setuptools wheel
```
#### 获取并编译YOLO节点
获取适用于ROS 2的YOLO源码仓库，并按照官方说明完成构建过程。对于大多数情况而言，推荐使用`colcon build`命令来进行编译[^4]。
```bash
cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/your-repo/yolov5_ros2.git
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```
#### 启动与测试
启动ROS 2核心服务之后，可以运行预先准备好的发射文件(launch file)，该文件会自动加载相机驱动程序、图像传输管道及YOLO检测器[^2]。
```xml
<launch>
<!-- Camera node -->
<node pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" name="camera"/>
<!-- Image transport pipeline -->
<node pkg="image_transport" type="republish" args="compressed in:=/image_raw raw out:=/image"/>
<!-- YOLO detector -->
<include file="$(find yolov5_ros2)/launch/detector.launch.xml">
</launch>
```
#### 数据可视化
借助RViz或其他兼容工具查看由YOLO产生的标注框和其他元数据。确保订阅正确的主题(topic)以便接收处理后的图像流[^3]。
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image, CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import numpy as np
import cv2
class ImageViewer(Node):
def __init__(self):
super().__init__('image_viewer')
self.subscription = self.create_subscription(
Image,
'/detections/image',
self.listener_callback,
10)
self.bridge = CvBridge()
def listener_callback(self, msg):
frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='bgr8')
cv2.imshow('Detection Results', frame)
cv2.waitKey(1)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
image_viewer = ImageViewer()
rclpy.spin(image_viewer)
image_viewer.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
阅读全文
相关推荐
大家在看
Indesign插件合集(支持ID CS6~CC 2021)
ID插件,可以使串联的文本框直接断开,方便快捷.本教程是向大家介绍InDesign CS中InTools插件，这套工具将帮助您加速完成出版物，简化工作步骤，它包含了几个小功能，虽然很小，但是对你的工作会有很大的帮助，下载解压后，根据你的ID软件版本，复制InTools到 “Indesign安装目录\Plug-Ins\”下，只要放到Plug-Ins下，Indesign都能识别，为了便于管理，可以集中放到一个特定目录，例如：Indesign安装目录\Plug-Ins\ID++\
注：Indesign安装目录 = Indesign.exe所在位置。
TLSF-All.rar_网络编程_C/C++_
TLSF2.46源代码+相关的英文文献在网站http://rtportal.upv.es/rtmalloc/上可以下载到原代码，但注意下载文件的格式。
XposedBridge54、82、87、89的api.7z
良心哦
客户端服务器结构-intouch10.0
客户端服务器结构
0132、单片机-485-PC串口通信proteus仿真+程序资料.zip
0132、单片机-485-PC串口通信proteus仿真+程序资料.zip
最新推荐
contos7依赖包，免费下载 某些人真恶心拿着资源抢分抢钱 此处也有免费下载：http://mirrors.aliyun.com/centos/7/os/x86-64/Packages/
bzip2-devel-1.0.6-13.el7.i686.rpm
centos-release-scl-2-3.el7.centos.noarch.rpm
centos-release-scl-rh-2-3.el7.centos.noarch.rpm
cloog-ppl-0.15.7-1.2.el6.x86_64.rpm
cpp-4.4.7-4.el6.x86_64.rpm
cpp-4.8.5-44.el7.x86_64.rpm
dejavu-fonts-common-2.33-6.el7.noarch.rpm
dejavu-sans-fonts-2.33-6.el7.noarch.rpm
fontconfig-2.13.0-4.3.el7.x86_64.rpm
fontpackages-filesystem-1.44-8.el7.noarch.rpm
freetype-2.8-14.el7.src.rpm
freetype-2.8-14.el7.x86_64.rpm
freetype-devel-2.8-14.el7.x86_64.rpm
gcc-4.4.7-4.el6.x86_64.rpm
gcc-4.8.5-44.el7.x86_64.rpm
gcc-c++-4.4.7-4.el6.x86_64.rpm
gcc-c++-4.8.5-44.el7.x86_64.rpm
gcc-gfortran-4.8.5-44.el7.x86_64.rpm
glibc-2.17-307.el7.1.x86_64.rpm
glibc-2.17-317.el7.x86_64.rpm
glibc-common-2.17-317.el7.x86_64.rpm
glibc-devel-2.12-1.132.el6.x86_64.rpm
glibc-devel-2.17-307.el7.1.x8
个人开发轻量级资产管理系统，python3+Django2+adminLTE，大佬请忽略。.zip
个人开发轻量级资产管理系统，python3+Django2+adminLTE，大佬请忽略。
文件加密器原创文件加密器 -Python 开发的密码加密解密工具.zip
这款文件加密器是一款基于 Python 开发的原创工具，旨在为用户提供便捷的文件加密与解密功能。用户可通过自行设置密码，对文件进行加密处理，有效保护文件隐私；解密时，输入正确密码即可恢复文件原貌，操作简单直观。
工具特点如下：
自主密码管理：加密和解密密码由用户自行输入，确保加密过程的安全性与私密性。
源码与可执行文件兼备：提供 Python 源码及打包后的 EXE 文件，满足不同用户需求 —— 懂编程的用户可查看、修改源码，普通用户可直接运行 EXE 文件使用。
安全性保障：经检测无毒，可放心使用（注：下载后建议再次通过安全软件扫描确认）。（包含源码和打包 EXE，文件大小 56.0M）
此外，开发者还提供了多张屏幕截图（如操作界面展示等），可供用户提前了解工具的使用场景和界面样式，进一步降低使用门槛。
python初学者写的班级管理系统（单个.py文件）.zip
python初学者写的班级管理系统（单个.py文件）
spring-jcl-5.0.5.RELEASE.jar中文文档.zip
1、压缩文件中包含：
中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。
2、使用方法：
解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。
3、特殊说明：
（1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用；
（2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等；
（3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。
4、温馨提示：
（1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）；
（2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。
5、本文件关键字：
jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
实现Struts2+IBatis+Spring集成的快速教程
### 知识点概览
#### 标题解析
- **Struts2**: Apache Struts2 是一个用于创建企业级Java Web应用的开源框架。它基于MVC（Model-View-Controller）设计模式，允许开发者将应用的业务逻辑、数据模型和用户界面视图进行分离。
- **iBatis**: iBatis 是一个基于 Java 的持久层框架，它提供了对象关系映射（ORM）的功能，简化了 Java 应用程序与数据库之间的交互。
- **Spring**: Spring 是一个开源的轻量级Java应用框架，提供了全面的编程和配置模型，用于现代基于Java的企业的开发。它提供了控制反转（IoC）和面向切面编程（AOP）的特性，用于简化企业应用开发。
#### 描述解析
描述中提到的“struts2+ibatis+spring集成的简单例子”，指的是将这三个流行的Java框架整合起来，形成一个统一的开发环境。开发者可以利用Struts2处理Web层的MVC设计模式，使用iBatis来简化数据库的CRUD（创建、读取、更新、删除）操作，同时通过Spring框架提供的依赖注入和事务管理等功能，将整个系统整合在一起。
#### 标签解析
- **Struts2**: 作为标签，意味着文档中会重点讲解关于Struts2框架的内容。
- **iBatis**: 作为标签，说明文档同样会包含关于iBatis框架的内容。
#### 文件名称列表解析
- **SSI**: 这个缩写可能代表“Server Side Include”，一种在Web服务器上运行的服务器端脚本语言。但鉴于描述中提到导入包太大，且没有具体文件列表，无法确切地解析SSI在此的具体含义。如果此处SSI代表实际的文件或者压缩包名称，则可能是一个缩写或别名，需要具体的上下文来确定。
### 知识点详细说明
#### Struts2框架
Struts2的核心是一个Filter过滤器，称为`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，它负责拦截用户请求并根据配置将请求分发到相应的Action类。Struts2框架的主要组件有：
- **Action**: 在Struts2中，Action类是MVC模式中的C（控制器），负责接收用户的输入，执行业务逻辑，并将结果返回给用户界面。
- **Interceptor（拦截器）**: Struts2中的拦截器可以在Action执行前后添加额外的功能，比如表单验证、日志记录等。
- **ValueStack（值栈）**: Struts2使用值栈来存储Action和页面间传递的数据。
- **Result**: 结果是Action执行完成后返回的响应，可以是JSP页面、HTML片段、JSON数据等。
#### iBatis框架
iBatis允许开发者将SQL语句和Java类的映射关系存储在XML配置文件中，从而避免了复杂的SQL代码直接嵌入到Java代码中，使得代码的可读性和可维护性提高。iBatis的主要组件有：
- **SQLMap配置文件**: 定义了数据库表与Java类之间的映射关系，以及具体的SQL语句。
- **SqlSessionFactory**: 负责创建和管理SqlSession对象。
- **SqlSession**: 在执行数据库操作时，SqlSession是一个与数据库交互的会话。它提供了操作数据库的方法，例如执行SQL语句、处理事务等。
#### Spring框架
Spring的核心理念是IoC（控制反转）和AOP（面向切面编程），它通过依赖注入（DI）来管理对象的生命周期和对象间的依赖关系。Spring框架的主要组件有：
- **IoC容器**: 也称为依赖注入（DI），管理对象的创建和它们之间的依赖关系。
- **AOP**: 允许将横切关注点（如日志、安全等）与业务逻辑分离。
- **事务管理**: 提供了一致的事务管理接口，可以在多个事务管理器之间切换，支持声明式事务和编程式事务。
- **Spring MVC**: 是Spring提供的基于MVC设计模式的Web框架，与Struts2类似，但更灵活，且与Spring的其他组件集成得更紧密。
#### 集成Struts2, iBatis和Spring
集成这三种框架的目的是利用它们各自的优势，在同一个项目中形成互补，提高开发效率和系统的可维护性。这种集成通常涉及以下步骤：
1. **配置整合**：在`web.xml`中配置Struts2的`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，以及Spring的`DispatcherServlet`。
2. **依赖注入配置**：在Spring的配置文件中声明Struts2和iBatis的组件，以及需要的其他bean，并通过依赖注入将它们整合。
3. **Action和SQL映射**：在Struts2中创建Action类，并在iBatis的SQLMap配置文件中定义对应的SQL语句，将Struts2的Action与iBatis的映射关联起来。
4. **事务管理**：利用Spring的事务管理功能来管理数据库操作的事务。
5. **安全和服务层**：通过Spring的AOP和IoC功能来实现业务逻辑的解耦合和事务的管理。
### 结语
通过上述的整合，开发者可以有效地利用Struts2处理Web层的展示和用户交互，使用iBatis简化数据库操作，同时借助Spring强大的依赖注入和事务管理功能，创建一个结构良好、可维护性强的应用。这种集成方式在许多企业级Java Web应用中非常常见，是Java开发人员必须掌握的知识点。
【数据融合技术】：甘肃土壤类型空间分析中的专业性应用
# 摘要
数据融合技术作为一种集成多源数据信息的方法，在土壤类型空间分析中发挥着关键作用。本文介绍了数据融合技术的基本概念及其理论基础，阐述了数据预处理、同步整合及冲突解决等关键技术，并详细描述了甘肃土壤类型数据准备的流程，包括数据采集、质量评估、空间化处理及融合实践准备。通过具体案例分析，展示了数据融合在土壤类型空间分布分析、土壤质量评估及土壤保护规划中的应用。同时，文
Waymo使用稀疏图卷积处理LiDAR点云，目标检测精度提升15%
<think>好的，用户让我介绍一下Waymo使用稀疏图卷积处理LiDAR点云，目标检测精度提升15%的具体情况。我需要先回忆之前提供的回答中提到的相关案例，然后深入展开。
首先，用户可能已经知道稀疏图卷积的基本概念，但需要更详细的应用案例。他们可能对Waymo如何具体应用该技术感兴趣，比如技术细节、实现方式、提升的具体指标等。需要确保回答结构清晰，分点说明，同时保持技术准确性。
要考虑到用户可能的背景，可能是研究或工程领域的，需要技术细节，但避免过于复杂的数学公式，除非必要。之前回答中提到了应用案例，现在需要扩展这个部分。需要解释为什么稀疏图卷积在这里有效，比如处理LiDAR点云的稀疏性
Dwr实现无刷新分页功能的代码与数据库实例
### DWR简介
DWR（Direct Web Remoting）是一个用于允许Web页面中的JavaScript直接调用服务器端Java方法的开源库。它简化了Ajax应用的开发，并使得异步通信成为可能。DWR在幕后处理了所有的细节，包括将JavaScript函数调用转换为HTTP请求，以及将HTTP响应转换回JavaScript函数调用的参数。
### 无刷新分页
无刷新分页是网页设计中的一种技术，它允许用户在不重新加载整个页面的情况下，通过Ajax与服务器进行交互，从而获取新的数据并显示。这通常用来优化用户体验，因为它加快了响应时间并减少了服务器负载。
### 使用DWR实现无刷新分页的关键知识点
1. **Ajax通信机制：**Ajax（Asynchronous JavaScript and XML）是一种在无需重新加载整个网页的情况下，能够更新部分网页的技术。通过XMLHttpRequest对象，可以与服务器交换数据，并使用JavaScript来更新页面的局部内容。DWR利用Ajax技术来实现页面的无刷新分页。
2. **JSON数据格式：**DWR在进行Ajax调用时，通常会使用JSON（JavaScript Object Notation）作为数据交换格式。JSON是一种轻量级的数据交换格式，易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。
3. **Java后端实现：**Java代码需要编写相应的后端逻辑来处理分页请求。这通常包括查询数据库、计算分页结果以及返回分页数据。DWR允许Java方法被暴露给前端JavaScript，从而实现前后端的交互。
4. **数据库操作：**在Java后端逻辑中，处理分页的关键之一是数据库查询。这通常涉及到编写SQL查询语句，并利用数据库管理系统（如MySQL、Oracle等）提供的分页功能。例如，使用LIMIT和OFFSET语句可以实现数据库查询的分页。
5. **前端页面设计：**前端页面需要设计成能够响应用户分页操作的界面。例如，提供“下一页”、“上一页”按钮，或是分页条。这些元素在用户点击时会触发JavaScript函数，从而通过DWR调用Java后端方法，获取新的分页数据，并动态更新页面内容。
### 数据库操作的关键知识点
1. **SQL查询语句：**在数据库操作中，需要编写能够支持分页的SQL查询语句。这通常涉及到对特定字段进行排序，并通过LIMIT和OFFSET来控制返回数据的范围。
2. **分页算法：**分页算法需要考虑当前页码、每页显示的记录数以及数据库中记录的总数。SQL语句中的OFFSET计算方式通常为（当前页码 - 1）* 每页记录数。
3. **数据库优化：**在分页查询时，尤其是当数据量较大时，需要考虑到查询效率问题。可以通过建立索引、优化SQL语句或使用存储过程等方式来提高数据库操作的性能。
### DWR无刷新分页实现的代码要点
1. **DWR配置：**在实现DWR无刷新分页时，首先需要配置DWR，以暴露Java方法给前端JavaScript调用。
2. **JavaScript调用：**编写JavaScript代码，使用DWR提供的API发起Ajax调用。这些调用将触发后端Java方法，并接收返回的分页数据。
3. **数据展示：**在获取到新的分页数据后，需要将这些数据显示在前端页面的相应位置。这通常需要操作DOM元素，将新数据插入到页面中。
### 结论
通过结合上述知识点，可以使用DWR技术实现一个无刷新分页的动态Web应用。DWR简化了Ajax通信过程，让开发者可以专注于业务逻辑的实现。通过熟练掌握Java后端处理、数据库查询和前端页面设计的相关技术，便能高效地完成无刷新分页的开发任务。
【空间分布规律】：甘肃土壤类型与农业生产的关联性研究
# 摘要
本文对甘肃土壤类型及其在农业生产中的作用进行了系统性研究。首先概述了甘肃土壤类型的基础理论，并探讨了土壤类型与农业生产的理论联系。通过GIS技术分析，本文详细阐述了甘肃土壤的空间分布规律，并对其特征和影响因素进行了深入分析。此外，本文还研究了甘肃土壤类型对农业生产实际影响，包括不同区域土壤改良和作物种植案例，以及土壤养分、水分管理对作物生长周期和产量的具体影响。最后，提出了促进甘肃土壤与农业可持续发展的策略，包括土壤保护、退化防治对策以及土壤类型优化与农业创新的结合。本文旨在为