stm32控制SG90舵机

### STM32 控制 SG90 舵机的 PWM 配置 为了实现 STM32 对 SG90 舵机的有效控制，需要通过配置 PWM 波来驱动舵机转动到指定角度。以下是详细的说明以及示例代码。 #### 1. 硬件连接 硬件连接方式如下所示： - **GND** 连接到 STM32 的 GND。 - **+5V** 提供电源给舵机（注意：某些开发板可能无法提供足够的电流支持舵机运行，建议外接稳压源）。 - **PWM 输出 IO 口** 使用 PC6 引脚作为信号输出端口[^1]。 #### 2. 定时器配置 这里选择了 TIM3 的通道 1 来生成 PWM 波形，并采用完全重映射模式输出至 PC6 引脚。TIM3 是一个通用定时器，在 STM32 中广泛用于生成精确的脉冲宽度调制 (PWM) 信号[^2]。 #### 3. PWM 参数设置 对于 SG90 舵机而言，其工作频率通常为 50 Hz（周期为 20 ms），而占空比决定了舵机的角度位置。常见的范围是： - 占空比约为 2.5% 到 7.5%，对应于 0° 至 180° 的旋转范围。 #### 4. 示例代码 下面是一个基于 HAL 库的简单示例程序，展示如何初始化并发送 PWM 信号以控制 SG90 舵机： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 初始化定时器3用于PWM输出 void MX_TIM3_Init(void) { __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); // 启用TIM3时钟 TIM_HandleTypeDef htim3; htim3.Instance = TIM3; // 设置实例为TIM3 htim3.Init.Prescaler = 83; // 设定预分频器, 实际计数频率=APB1/Prescaler=(72MHz/(84+1))≈84kHz htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 计数方向向上 htim3.Init.Period = 19999; // 自动重装载值(ARR), 周期约等于20ms -> f_pwm = 84k / 20000 ≈ 50Hz htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; if(HAL_TIM_PWM_Init(&htim3)!= HAL_OK){ Error_Handler(); } TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 模式设为PWM Mode 1 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;// 极性高有效 sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比设定为中间位置 sConfigOC.OutputState = TIM_OUTPUTSTATE_ENABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1); } // 主函数部分 int main(void) { HAL_Init(); // 初始化HAL库 SystemClock_Config(); // 配置系统时钟 MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化 MX_TIM3_Init(); // 定时器3初始化 uint16_t duty_cycle = 1500; // 默认中间位置 while (1) { for(duty_cycle = 500 ;duty_cycle<=2500;duty_cycle+=10){ // 循环调整占空比从左极限到右极限 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle); HAL_Delay(20); // 给予时间让舵机响应变化 } for(duty_cycle = 2500 ;duty_cycle>=500;duty_cycle-=10){// 返回循环调整占空比从右极限回到左极限 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle); HAL_Delay(20); } } } ``` 上述代码实现了基本的功能需求，即通过改变 `__HAL_TIM_SET_COMPARE` 函数中的参数值动态调节占空比从而达到控制舵机的目的。 #### 注意事项 - 如果发现舵机抖动或者不平稳运转的情况，请检查供电电压是否稳定充足；另外也可以适当增加滤波电容改善情况。 - 不同品牌型号的具体电气特性可能存在差异，实际应用前最好查阅产品规格书确认适用条件。