如何查看虚拟机是否安装了ros

### 安装配置ROS-Noetic于Ubuntu 20.04虚拟机 #### 创建并准备虚拟机环境 为了确保能够顺利安装ROS-Noetic，首先需要创建一个基于Ubuntu 20.04 LTS版本的虚拟机实例。这通常涉及下载官方ISO映像文件，并通过VMware或其他兼容工具完成操作系统部署过程[^1]。 #### 更新系统包列表 一旦虚拟机启动完毕，建议先执行一次全面更新来获取最新的安全补丁和其他改进： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 设置国内源加速下载速度 考虑到网络条件差异可能影响到后续操作效率，推荐切换至更稳定的镜像站如中科大提供的服务： ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 此命令会将ROS仓库地址修改为中国科学技术大学开源软件镜像站点链接[^4]。 #### 添加GPG密钥认证 为保证所安装软件的真实性与安全性，需导入由ROS维护团队签发的公钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 当终端显示`imported: 1`则表明已成功添加所需密钥。 #### 正式安装ROS-Noetic 现在可以正式开始安装ROS Noetic了。对于大多数开发者而言，默认全量安装(`desktop-full`)是最合适的选择因为它包含了几乎所有的功能模块： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 等待上述流程结束后即可认为ROS已经初步就绪。 #### 初始化rosdep工具 为了让ROS更好地管理依赖关系，还需要初始化rosdep数据库： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置环境变量 最后一步是要让当前用户的shell环境中自动加载ROS相关设置。可以通过编辑`.bashrc`文件实现这一点： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样每次打开新的终端窗口都会自动应用这些更改。 #### 测试安装成果 为了确认整个安装过程无误，尝试运行如下命令查看是否存在任何错误提示信息： ```bash roscore & sleep 5s rosservice list killall roscore ``` 如果一切正常的话应该能看到一些可用的服务名称被列出来，说明核心节点工作良好。

在vmware虚拟机上安装ROS的步骤如下： 1. 打开终端，输入以下命令来添加ROS软件源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 导入ROS的密钥，输入以下命令： ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 3. 更新软件包列表，输入以下命令： ``` sudo apt update ``` 4. 安装ROS，输入以下命令： ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 5. 初始化ROS，输入以下命令： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 设置环境变量，输入以下命令： ``` echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 安装ROS工具，输入以下命令： ``` sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 至此，ROS已经成功安装在vmware虚拟机上了。