小智舵机

### 小智舵机技术参数与使用说明 小智AI桌宠机器狗中的舵机主要用于实现机械动作，例如头部转动、腿部运动等功能[^3]。以下是关于小智舵机的技术参数和使用说明： #### 舵机技术参数 1. **工作电压**: 小智舵机的工作电压通常为 4.8V 至 6V[^3]。推荐使用 5V 的电源供电以获得最佳性能。 2. **控制信号**: 控制信号采用标准的 PWM (Pulse Width Modulation) 波形，周期为 20ms，脉宽范围为 0.5ms 到 2.5ms[^1]。具体映射如下： - 脉宽 0.5ms 对应角度 0°； - 脉宽 2.5ms 对应角度 180°。 3. **旋转角度**: 小智舵机支持的角度范围一般为 0° 至 180°，部分型号可能扩展至更广的角度范围。 4. **扭矩**: 扭矩取决于具体的舵机型号，常见的小型舵机扭矩约为 1.5kg·cm 左右，在负载较轻的情况下能够稳定驱动小智AI桌宠的小型部件[^3]。 5. **接口定义**: 接口针脚通常有三个引脚：棕色线接地(GND)，红色线接电源(VCC)，橙色或黄色线接收PWM信号输入(PWM)。 #### 使用说明 为了正确操作小智舵机并确保其正常运转，可以按照以下方式配置硬件和软件环境： 1. **硬件连接**: - 连接舵机到主控板上的伺服端口，注意颜色对应关系：棕色-GND，红色-VCC，橙色-PWM 输入。 2. **软件编程**: 下面是一个简单的 Python 示例程序用于控制小智舵机的位置： ```python import time class ServoController: def __init__(self, pin_number): self.pin = pin_number def set_angle(self, angle): """Set servo motor to a specific angle.""" pulse_width = int((angle / 180 * 2 + 0.5) * 1000) # Simulate sending the signal based on calculated pulse width. print(f"Setting servo at pin {self.pin} to angle {angle}, PulseWidth={pulse_width}") if __name__ == "__main__": servo = ServoController(pin_number=1) angles = [0, 45, 90, 135, 180] for angle in angles: servo.set_angle(angle) time.sleep(1) ``` 3. **注意事项**: - 避免长时间让舵机处于极限位置（如 0° 和 180°），这可能会导致电机过热甚至损坏。 - 如果发现抖动现象，可能是由于 PWM 信号不稳定或者外部干扰引起，需检查电路连接以及代码逻辑是否正确[^1]。 ### 结论 通过以上描述可以看出，小智舵机具备较高的灵活性和技术指标适配于桌面级机器人应用场合。合理设置工作条件并将之融入整体控制系统之中，则可充分发挥其效能。