ubuntu20.04ros2foxy安装opencv

### 安装适用于 ROS 2 Foxy 的 OpenCV 为了在 Ubuntu 20.04 上安装适合 ROS 2 Foxy 版本的 OpenCV，可以按照以下方法操作： #### 准备工作 确保系统已经更新到最新状态并安装必要的依赖包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \ libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev python3-dev python3-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev gfortran openexr \ libatlas-base-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev ``` #### 方法一：通过 APT 安装预编译版本 对于大多数应用来说，使用官方仓库中的预编译二进制文件是最简单的办法。这能减少很多配置上的麻烦，并且易于维护。 ```bash sudo apt-get install -y python3-opencv ``` 这种方法会自动处理所有的依赖关系并将 OpenCV 库链接至 Python 解释器中[^1]。 #### 方法二：从源码构建特定版本 (推荐用于开发环境) 如果需要更精确控制所使用的 OpenCV 功能模块或版本，则可以从 GitHub 获取指定标签下的源代码来手动编译。 1. 下载所需版本的 OpenCV 和其额外模块: ```bash cd ~ git clone https://github.com/opencv/opencv.git opencv-4.x cd ~/opencv-4.x/ git checkout tags/4.5.1 -b 4.5.1 cd .. git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git opencv_contrib-4.x cd ~/opencv_contrib-4.x/ git checkout tags/4.5.1 -b 4.5.1 ``` 2. 创建一个新的目录作为构建目标路径，并执行 CMake 配置命令: ```bash mkdir -p ~/opencv_build && cd ~/opencv_build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib-4.x/modules \ -D BUILD_EXAMPLES=ON .. ``` 3. 编译项目并安装它: ```bash make -j$(nproc) sudo make install sudo ldconfig ``` 完成上述步骤之后，在终端输入 `pkg-config --modversion opencv4` 来验证是否成功安装了正确的 OpenCV 版本。 #### 设置与测试 为了让新安装好的库能够被 ROS 所识别，还需要设置一些环境变量以及创建相应的 `.pc` 文件以便于后续调用。 ```bash echo 'export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 最后可以通过编写一个小例子来进行功能性的检测，比如读取图像显示窗口等基本操作。 ```python import cv2 as cv img = cv.imread('example.jpg') cv.imshow('Image', img) cv.waitKey(0) cv.destroyAllWindows() ```