vscode ros 多包 debug

### 在 VSCode 中设置 ROS 多包项目的调试配置 在 VSCode 中调试 ROS 多包项目时，可以通过合理配置 `launch.json` 文件来实现对多个节点的调试支持。以下是具体的配置方式以及注意事项： #### 配置 launch.json VSCode 的调试功能通过 `.vscode/launch.json` 文件定义调试行为。对于 ROS 工程中的多包项目，可以按照以下结构创建或修改该文件。 ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch Node A", "type": "cppdbg", "request": "launch", // 使用 launch 启动新的进程并附加到它 "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/package_a/node_a_executable", "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [{"name":"ROS_MASTER_URI","value":"http://localhost:11311"}], "externalConsole": true, "MIMode": "gdb" }, { "name": "(gdb) Attach to Node B", "type": "cppdbg", "request": "attach", // 使用 attach 连接到已运行的进程 "processId": "${command:pickProcess}", // 手动选择目标进程 ID "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/package_b/node_b_executable", "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [{"name":"ROS_MASTER_URI","value":"http://localhost:11311"}], "MIMode": "gdb" } ] } ``` 上述配置中包含了两种典型的调试模式： - **Launch Mode**: 它会在启动一个新的 ROS 节点的同时允许用户在其上设置断点[^1]。 - **Attach Mode**: 当某个 ROS 节点已经在后台运行时，可以选择将其附加到当前调试器实例中。 #### 设置工作区环境变量 确保整个开发环境中正确设置了必要的 ROS 环境变量（如 `ROS_PACKAGE_PATH`, `ROS_MASTER_URI`）。这通常可通过如下命令完成： ```bash source /opt/ros/<distro>/setup.bash source ${workspaceFolder}/devel/setup.bash ``` 这些指令应在每次打开 VSCode 前手动执行一次或者写入至用户的 shell 初始化脚本里以便自动加载[^2]。 另外，在某些情况下可能还需要额外安装一些扩展插件辅助开发流程，比如用于语法高亮和支持 CMakeLists.txt 编辑操作的相关工具[^3]。 #### 注意事项 - 如果发现无法正常识别新建立的功能包，则需确认是否启用了 Workspace 下的工作空间选项【Enable ROS in this workspace】； - 对于复杂依赖关系下的大型项目来说，建议先单独编译各个子模块再统一测试整体逻辑连贯性；