c++编程:通过mavros发送指令让无人机向指定坐标飞行
时间: 2023-12-29 21:04:23 浏览: 421
在使用mavros发送无人机飞行指令之前,需要确保你已经正确连接了无人机和计算机,并且成功启动了mavros节点。
下面是一个简单的c++代码示例,通过mavros发送指令让无人机向指定坐标飞行:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "offboard_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10);
// 设置目标位置坐标
mavros_msgs::PositionTarget pos_target;
pos_target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED;
pos_target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
mavros_msgs::PositionTarget::FORCE |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
pos_target.position.x = 1.0; // 目标位置x坐标
pos_target.position.y = 2.0; // 目标位置y坐标
pos_target.position.z = 3.0; // 目标位置z坐标
// 发布目标位置指令
ros::Rate rate(20.0);
while (ros::ok())
{
pos_target.header.stamp = ros::Time::now();
pub.publish(pos_target);
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在代码中,我们首先创建了一个ros节点,并初始化了mavros节点。然后,我们创建了一个Publisher,用于发布无人机的目标位置指令。
我们设置了目标位置的坐标,并将其发布到mavros节点中。在while循环中,我们不断发布目标位置指令,以便让无人机不断朝向目标位置飞行。
需要注意的是,我们在此代码中设置了目标位置的坐标为(1.0, 2.0, 3.0),你需要根据实际情况修改这些坐标值。
此外,为了让代码更加健壮,你还需要添加错误处理和异常处理代码。
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