nuscenes数据集目录

<think>好的，我需要回答用户关于nuScenes数据集目录结构和存储位置的问题。首先，用户提供的引用[1]和[2]中有一些相关信息，我需要仔细分析这些内容。 根据引用[1]，用户提到安装nuscenes-devkit的方法，以及一段代码示例。其中，代码中的`dataroot`参数指向了数据集的位置，即`D:\v1.0-mini`。这表明用户可能需要将数据集存放在特定路径下，并通过代码指定该路径。同时，引用[2]详细描述了数据集的结构，包括annotation_3sweeps、sample文件夹和v1.0-mini中的JSON文件。用户还提到了nuscenes提供的转换工具，能将数据转为COCO格式等。 接下来，我需要整理这些信息，形成一个清晰的目录结构说明。可能还需要补充一些常见的目录结构，比如samples、sweeps、maps等，这些在nuScenes数据集中通常存在。另外，存储位置部分需要强调用户如何设置`dataroot`路径，以及不同版本数据集（如mini版）的存放方式。 还需要注意用户的问题可能涉及数据集的各个部分，比如传感器数据、标注文件等的位置。因此，在回答中要详细列出每个文件夹的作用，例如samples存放关键帧数据，sweeps存放中间帧，maps是地图数据，v1.0-*文件夹包含元数据等。 最后，生成相关问题时要围绕目录结构、安装配置、数据读取等方面，确保问题与用户需求相关，帮助用户进一步了解数据集的使用和管理。</think>关于nuScenes数据集的目录结构和存储位置，根据引用内容可总结如下： ### 数据集存储位置 1. **安装配置** 通过Python工具包访问数据集时，需在代码中明确指定`dataroot`参数，例如： ```python nus = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot=r'D:\v1.0-mini', verbose=True) ``` 这里的`dataroot`路径应指向下载的数据集根目录[^1]。 2. **版本区别** - 完整版数据集：通常命名为`v1.0-trainval`或`v1.0-test` - Mini版数据集：命名为`v1.0-mini`（约4GB） ### 目录结构详解 ``` 数据集根目录/ ├── samples/ # 关键帧传感器原始数据（相机/雷达） ├── sweeps/ # 中间帧传感器数据（非关键帧） ├── maps/ # 高精地图文件（.json格式） ├── v1.0-mini/ # Mini版元数据（必须与samples同级目录） │ ├── category.json # 物体类别定义 │ ├── sensor.json # 传感器参数 │ ├── sample_data.json # 传感器数据索引 │ └── ...（共12个元数据文件） └── annotation_3sweeps/ # 转换后的COCO格式标注（非官方默认目录）[^2] ``` ### 关键说明 1. **数据层级关系** `samples`文件夹存储原始传感器二进制文件，`v1.0-*`内的JSON文件通过时间戳和哈希ID关联原始数据[^2]。 2. **工具包依赖** 使用`nuscenes-devkit`时，必须保证目录结构完整，否则会触发`DatasetNotFoundError`。