moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_support_surface_name
时间: 2023-12-09 20:03:05 浏览: 159
`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_support_surface_name()` 是 MoveIt Python API 中 `MoveGroupCommander` 类的一个方法。它用于设置支撑表面的名称,也就是机器人末端执行器所接触的表面的名称。这个方法可以用于规划器的碰撞检测,以避免机器人与支撑表面或其他物体发生碰撞。
相关问题
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints函数的使用示例
下面是一个使用 `moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_path_constraints` 函数的示例:
```python
import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import Constraints, JointConstraint
rospy.init_node('moveit_example')
# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 创建一个 Constraints 对象
constraints = Constraints()
# 创建一个 JointConstraint 对象
joint_constraint = JointConstraint()
joint_constraint.joint_name = 'joint1'
joint_constraint.position = 0.0
joint_constraint.tolerance_above = 0.1
joint_constraint.tolerance_below = 0.1
joint_constraint.weight = 1.0
# 将 JointConstraint 添加到 Constraints 中
constraints.joint_constraints.append(joint_constraint)
# 将 Constraints 应用于 MoveGroupCommander
group.set_path_constraints(constraints)
```
这个示例展示了如何创建一个 `Constraints` 对象,并将其应用于 `MoveGroupCommander` 对象。在这里,我们创建了一个 `JointConstraint` 对象,并将其添加到 `Constraints` 中,然后将 `Constraints` 应用于 `MoveGroupCommander`。这将限制机器人在执行规划路径时关节1的运动范围。
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_workspace的作用和具体用法代码
`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.set_workspace` 是 MoveIt! 中的一个函数,用于设置机器人的工作空间。它的具体作用是将机器人的操作空间限制在指定的区域内,以避免机器人碰撞到环境或执行无效的轨迹。
以下是 `set_workspace` 的代码示例:
```python
import moveit_commander
# 初始化 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
# 创建 MoveGroupCommander 对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("robot_arm")
# 设置机器人的工作空间
group.set_workspace([-1.0, -1.0, -1.0, 1.0, 1.0, 1.0])
# 关闭 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_shutdown()
```
在上述示例中,我们创建了一个名为 `robot_arm` 的 MoveGroupCommander 对象,并使用 `set_workspace` 函数将机器人的工作空间设置为一个立方体,其顶点坐标为 (-1,-1,-1) 和 (1,1,1)。这意味着机器人的操作将被限制在该立方体内。
需要注意的是,`set_workspace` 函数的参数是一个六元素列表,分别表示工作空间的最小和最大坐标值。在上述示例中,我们使用了一个简单的立方体来表示工作空间,但实际上它可以是任何形状的几何体。
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