将这个双while循环的写法,改成快慢指针或其他更优的方法实现 void FlightStage::UpdateAllDistance2Boundary(vector<MapPoint> &rps) { //rps means reference_points_smoothed if (rps.empty()) return; //separate lines and curves vector<pair<MapPoint, MapPoint>> lines, curves; size_t index = 0; while (index < rps.size() - 1) { pair<MapPoint, MapPoint> seg; seg.first = rps[index]; while (index < rps.size() - 1 && (Equals(seg.first.kappa, rps[index + 1].kappa) || ((isnan(seg.first.kappa) || iszero(seg.first.kappa)) && (isnan(rps[index + 1].kappa) || iszero(rps[index + 1].kappa))))) { seg.second = rps[index + 1]; index++; } if (!isnan(seg.first.s) && !isnan(seg.second.s)) { seg.second = rps[index];//lines and curves are unconnected seg.first.point_enu.z = 0.0; seg.second.point_enu.z = 0.0; (isnan(seg.first.kappa) || iszero(seg.first.kappa)) ? lines.emplace_back(seg) : curves.emplace_back(seg); } index++; }}
时间: 2024-02-14 14:31:26 浏览: 113
可以将双while循环改写为单while循环和双指针的方式来实现。首先,我们可以使用一个指针fast和一个指针slow,初始时都指向rps的第一个元素。然后,我们可以使用一个变量prevKappa来存储上一个元素的kappa值。
以下是改写后的代码示例:
```cpp
void FlightStage::UpdateAllDistance2Boundary(vector<MapPoint> &rps) {
if (rps.empty()) return;
vector<pair<MapPoint, MapPoint>> lines, curves;
size_t slow = 0;
size_t fast = 0;
double prevKappa = rps[0].kappa;
while (fast < rps.size()) {
if (Equals(rps[fast].kappa, prevKappa) ||
((isnan(prevKappa) || iszero(prevKappa)) &&
(isnan(rps[fast].kappa) || iszero(rps[fast].kappa)))) {
fast++;
} else {
pair<MapPoint, MapPoint> seg;
seg.first = rps[slow];
seg.second = rps[fast - 1];
if (!isnan(seg.first.s) && !isnan(seg.second.s)) {
seg.first.point_enu.z = 0.0;
seg.second.point_enu.z = 0.0;
(isnan(seg.first.kappa) || iszero(seg.first.kappa)) ?
lines.emplace_back(seg) : curves.emplace_back(seg);
}
slow = fast;
prevKappa = rps[fast].kappa;
}
}
// Handle the last segment
if (slow < rps.size()) {
pair<MapPoint, MapPoint> seg;
seg.first = rps[slow];
seg.second = rps[rps.size() - 1];
if (!isnan(seg.first.s) && !isnan(seg.second.s)) {
seg.first.point_enu.z = 0.0;
seg.second.point_enu.z = 0.0;
(isnan(seg.first.kappa) || iszero(seg.first.kappa)) ?
lines.emplace_back(seg) : curves.emplace_back(seg);
}
}
}
```
这样,我们通过使用双指针来遍历rps,只需要一次遍历就可以得到lines和curves,避免了双while循环的使用。
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