foxy简单例程

为了获取ROS 2 Foxy Fitzwilliam框架的简单示例程序，可以参考官方教程和示例代码。以下是一个简单的ROS 2节点示例，展示了如何创建一个发布者和订阅者。 ### 创建一个ROS 2包 首先，你需要创建一个新的ROS 2包。如果你还没有创建工作空间，可以按照以下步骤创建： ```bash mkdir -p ~/dev_ws/src cd ~/dev_ws/src ``` 然后，克隆ROS教程包： ```bash git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel ``` 进入你的工作空间根目录并构建它： ```bash cd ~/dev_ws colcon build ``` ### 简单的ROS 2节点示例 下面是一个简单的ROS 2节点示例，它包括一个发布者和一个订阅者。 #### 发布者节点 创建一个名为`publisher_node.py`的文件，并添加以下代码： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello World: %d' % self.i self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` #### 订阅者节点 创建一个名为`subscriber_node.py`的文件，并添加以下代码： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 运行示例 确保你已经安装了ROS 2 Foxy，并且设置了环境变量。在终端中运行发布者节点： ```bash python3 publisher_node.py ``` 在另一个终端中运行订阅者节点： ```bash python3 subscriber_node.py ``` 你应该会看到订阅者终端输出从发布者接收到的消息。 ### 入门教程 对于更详细的入门教程，可以访问ROS 2的官方文档，那里提供了丰富的教程和示例代码来帮助你开始使用ROS 2 Foxy [^1]。