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pnp单目测距c++代码

时间: 2023-11-01 17:07:24 浏览: 204

pnp单目测距是一种常用的计算机视觉技术，可以通过单个摄像头获取物体的三维坐标信息。下面是一个简单的pnp单目测距的C++代码示例： ```c++ #include <opencv2/opencv.hpp> #include <vector> using namespace cv; using namespace std; int main() { // 读取相机内参矩阵 Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3, 3) << fx,0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); // 读取畸变系数 Mat distCoeffs = (Mat_<double>(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3); // 读取图像 Mat img = imread("test.jpg"); // 定义物体点坐标 vector<Point3f> objectPoints; objectPoints.push_back(Point3f(0, 0, 0)); objectPoints.push_back(Point3f(0, 1, 0)); objectPoints.push_back(Point3f(1, 1, 0)); objectPoints.push_back(Point3f(1, 0, 0)); // 定义图像点坐标 vector<Point2f> imagePoints; imagePoints.push_back(Point2f(100, 100)); imagePoints.push_back(Point2f(200, 100)); imagePoints.push_back(Point2f(200, 200)); imagePoints.push_back(Point2f(100, 200)); // 定义旋转向量和平移向量 Mat rvec, tvec; // 使用solvePnP函数计算旋转向量和平移向量 solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec); // 输出旋转向量和平移向量 cout << "rvec: " << rvec << endl; cout << "tvec: " << tvec << endl; return 0; } ``` 其中，fx、fy、cx、cy、k1、k2、p1、p2、k3分别为相机内参矩阵和畸变系数的参数，需要根据实际情况进行设置。objectPoints为物体点坐标，imagePoints为图像点坐标，rvec和tvec分别为旋转向量和平移向量。

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